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针对机器人抓取非匀速运动物体过程中需要估计目标运动参数的问题,提出一种基于前馈径向基网络的物体运动参数估计方法.该方法首先采用核相关滤波算法实时跟踪目标位置,建立目标的运动模型;然后,通过径向基网络预测目标的运动参数,动态调整卡尔曼滤波运动估计方程的采样时间,大幅降低了计算耗时,同时提高了机器人对运动参数估计的准确性;最后,利用UR5机器人开展了抓取平面自由运动物体的实验.结果表明,与前馈感知机网络相比,所提出方法将抓取所需的时间缩短了20%,能较好地解决机器人抓取物体过程中,由于物体运动或方向变化造成的抓取失败问题. 相似文献
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积层线路板用碱溶性感兴预聚物的合成研究 总被引:1,自引:1,他引:1
利用马来酸酐对环氧丙烯酸酯进行改性,研究了溶剂等条件对反应的影响;利用不同配比的马来酸酐和环氧丙烯酸酯合成出的改性产物配制感光成像油墨.结果表明,以乙二醇单丁醚作为溶剂转化率明显高于未用溶剂时的情况;催化剂的催化活性大小依次为十六烷基三甲基溴化铵和四丁基溴化铵等质量比的复合催化剂>十六烷基三甲基溴化铵>四丁基溴化铵>三乙胺>无催化剂;合适的反应时间和温度分别为4.5h和100℃.当马来酸酐与环氧丙烯酸酯的羟基当量比为0.8时,以其改性产物配制的油墨具有良好的耐酸、耐碱和耐溶剂性. 相似文献
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微乳液组分对体系水增溶性能及钴蓝纳米颜料性能的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了Span80-Tween60/正己醇。120^#汽油体系中各组分质量分数对微乳液水增溶性能的影响,其中:Span80为失水山梨醇单油酸酯;Tween60为聚氧乙烯失水山梨醇单硬脂酸酯。结果表明:Span80-Tween60复合表面活性剂中Span80质量分数为40%时,微乳液增溶水量达极大值。随复合表面活性剂含量的增加.微乳液增溶水量先增加后减少。随前驱液离子浓度的增加.微乳液增溶水量减少。微乳液各组分含量的改变导致微反应器性能的变化,并进一步影响所合成的CoAl2O4纳米颜料的性能。 相似文献
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