Anticipating Degradation in State Estimation Accuracy via Online Nonlinear Observability Analysis

A methodology is proposed to enable real-time evaluation of the observability of local motions, and generate a local observability cost map to enable informed local motion planning in order to avoid potential degradation or degeneracy in state estimator performance. The proposed approach leverages efficient numerical techniques in nonlinear observability analysis and motion primitive-based planning technique to realize the local observability prediction with real-time performance. The degradation of the state estimation performance can be readily predicted with the local observability evaluation result. The proposed approach is specialized to a representative optimization-based monocular visual-inertial state estimation formulation and evaluated through simulation and experiments. The experimental results demonstrated the ability of the proposed methodology to correctly anticipate the potential state estimation degradation.     

自制硅酸盐对传统糯米灰浆性能的影响

采用灰浆性能表征和扫描电镜（SEM）、X射线衍射（XRD）、红外光谱（FTIR）等技术手段,探讨了自制硅酸盐对糯米灰浆的影响及作用机理。结果表明：自制硅酸盐对糯米灰浆的表面硬度、抗压强度、耐冻融性和耐水性均有一定程度的改善。6%自制硅酸盐糯米灰浆的综合性能最佳,其66 d抗压强度高达1.41 MPa,耐冻融性较之空白样品提高了133%,耐水性能提高了43.8%。改性糯米灰浆耐水性等性能的提高,可能与灰浆中水化硅酸钙的生成有关。     

办公建筑中空调形式对室内外PM2.5浓度相关性的影响

室外PM2.5可通过新风及围护结构缝隙渗透至室内,室外PM2.5较高时尤为明显,结果导致室内空气中的PM2.5浓度上升。为了研究空调形式对室内外PM2.5浓度相关性的影响,在2015年夏季对重庆某办公建筑中采用不同空调形式的室内外PM2.5浓度进行了实测。实测结果发现：集中式空调、分体式空调和非空调房间室内外PM2.5浓度比变化范围分别为0.59～0.76、0.47～0.76、0.71～0.91。室内外PM2.5浓度相关性系数的排序为：集中式空调环境（0.94）> 非空调环境（0.92）> 分体式空调环境（0.77）,研究结果表明,办公建筑的空调形式,对室内外PM2.5浓度的相关性有影响。     

高强钢绞线网加固混凝土粘结性能试验研究

通过高强钢绞线网聚合物砂浆加固层与混凝土结构的剥离破坏试验,对加固层与混凝土界面的剥离破坏特征进行了研究。探讨了单侧加固、植筋加固及U型加固等不同的加固方式对加固层抗剪承载力及抗剪强度的影响。试验结果表明,采用U型加固等增加粘结面积的方式能有效提高加固层粘结面抗剪承载力,但同时会削弱加固层的抗剪强度,而在界面上植入抗剪钢筋后,能同时提高聚合物砂浆加固层的抗剪承载力及抗剪强度。根据试验结果,提出了最小植筋率的建议值。     

保障个体性能的半盲干扰对齐功率分配方法

针对盲干扰对齐机制平均功率分配导致功率利用率低的问题,提出了一种半盲干扰对齐功率分配算法.在功率受限场景下,该算法能够提高整体性能,同时保障个体性能.首先,分析了功率分配对盲干扰对齐性能的影响;其次,建立了功率受限的盲干扰对齐模型,提出了最大化传输速率同时保护用户个体性能的功率分配目标;最后,为满足目标函数的约束,提出基于回溯梯度下降的功率分配算法.仿真结果表明,相比于平均功率分配,所提算法可以将系统性提高约53％.     

生物质功能整理剂的研究进展

传统的功能整理剂都是通过有机合成技术制备得到的,部分会对人体构成潜在的伤害,因此开发生态保健的生物质功能整理剂具有重要的的意义。生物质功能整理剂是从生物体中提取获得的,因此具有绿色安全、生态环保以及可生物降解等众多优势。对生物质功能整理剂在纺织染整行业中的应用进行了综述,并对将来的发展趋势进行了展望。     

图像遥测传输系统的设计与实现

红外图像传输的速率可高达十几Mbps,现有的设备不能解决低带宽导致传输误码率高的问题。设计了一种融合图像数据压缩、信道交织编码和数字MSK调制技术的图像遥测传输系统,解决了以现有低带宽设备实现高速率传输的问题。通过采用Xilinx公司的Spartan3E系列FPGA XC3S500E作为数据采集控制器,以ARM(S3C2440A)实现图像算法处理器,构建PCM/FM遥测系统硬件平台。最后在硬件平台上验证系统性能,通过测试系统传输误码率证明了方案的可行性。     

地震波层析成像探测技术与水平定向钻拉管技术在地下障碍物探测中的应用

顶管施工属于非开挖施工方法,是一种不开挖或者少开挖的管道埋设施工技术,该项技术彻底解决了管道埋设施工中对城市建筑物的破坏和道路交通的堵塞等难题,在稳定土层和环境保护方面凸显其优势。但是,在顶管施工过程中一旦遇到地下障碍物,将导致顶管顶力突然增大,顶管顶进方向偏离设计轴线,严重影响顶管施工的顺利进行。福州市某污水顶管施工需要穿越河道,通过前期资料收集发现,河道两侧可能存在护岸抛石等地下障碍物。为了查明护岸抛石的分布情况,综合应用了地震波层析成像探测技术与水平定向钻拉管技术进行探测,既为后期顶管施工的顺利进行提供了参考依据,又降低了探测成本,提高了探测效率。     

电能量系统智能告警的实现

通过对已有电能量系统的分析、总结和归纳,在不断累积管理维护经验的基础上,实现了电能量系统的智能告警,通过智能告警的实现,减轻了自动化运维人员的维护量,提高了系统运维水平、使用效率及运行可靠性。     

基于隐马尔可夫模型的调频广播信号整点报时特性识别方法

由于整点报时与不报时是区分正常广播与“黑广播”的重要指标之一,因此文章提出一种基于隐马尔可夫模型的调频广播信号整点报时特性识别方法。利用静音识别算法将调频广播整点时刻频谱数据表示为0-1序列并在0-1序列中分析调频广播信号的静音序列变化规律,得到调频广播频谱数据的隐藏状态和观察状态的随机序列;通过子区间划分,分别获得初始隐藏状态转移矩阵和初始观察状态概率矩阵;采用Baum-Welch迭代学习算法,在调频广播整点时刻频谱数据训练样本集上对隐藏状态转移矩阵和观察状态概率矩阵进行训练学习,分别得到调频广播整点报时和不报时的隐马尔可夫模型,并给出调频广播信号整点报时特性识别算法。采用实测调频广播整点报时频谱数据进行整点报时特性识别实验,其结果表明,该方法可有效地识别调频广播信号整点报时特性,其整点报时特性的平均识别率为87.5%。该方法在快速发现“黑广播”方面具有一定的实用价值。