面向六关节机器人的位置域控制

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时,在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能,而由于机械电气的迟滞效应,并不能完全保证理想的轮廓轨迹,这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题,本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论,研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制,通过采用主?从运动关系实时建立的方法,将时域中的各个伺服关节的同步控制方法,变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法,在实现位置域的同步控制的同时,引入基于位置域的PD控制,减少了主?从跟随控制的跟随误差,从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上,以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验,证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用。      

四丁基脲的合成方法

四丁基脲(简称TBU)是一种用途很广的有机合成中间体,对其制备方法的研究具有重要的现实意义。笔者系统介绍了合成四丁基脲的方法,归纳分析目前生产四丁基脲的方法,比较各种方法的优缺点,并对今后的研究方向进行了展望。     

基于Fourier矩阵的无线广播重传策略

针对随机网络编码重传的缺陷, 将Fourier矩阵和随机网络编码相结合, 提出一种半固定编码系数的广播重传方案FMWBR。利用广播源节点和接收节点双方已知的Fourier矩阵的行向量作为编/解码向量, 保证接收节点接收到的重传包具有完全可解性。理论分析表明, FMWBR增强了无线传输的安全性、提高了网络的鲁棒性、减少了包头开销。仿真测试结果表明, FMWBR跟其他几种重传策略相比, 有效地减少了平均传输次数, 节省了带宽消耗, 提高了网络吞吐量。     

高速高机动目标自适应IMM跟踪算法

针对目标运动过程中有转弯机动等复杂运动模式的高速高机动目标,设计了自适应两层IMM跟踪算法。该算法内层由改进的机动目标当前统计模型构成,把目标速度方向角作为伪测量值进行滤波,实时获得目标的角速度和角加速度;外层模型由常速模型和曲线模型构成,把内层模型得到的切向加速度和转弯角速度作为曲线模型参数,利用IMM算法进行滤波。仿真结果表明,该算法对高速高机动目标具有较高的跟踪精度,算法实现简单,具有一定的实际应用价值。     

鲁棒性项目调度中缓冲设置方法

研究应对不确定因素的鲁棒性项目调度, 针对其所用时间缓冲区技术中的两种重要方法——集中缓冲和STC (starting time criticality) 分散缓冲, 采用仿真模拟实验, 以项目管理库中的帕特森例1 为对象, 进行详细的比较研究. 研究结果表明, 分散缓冲法具有更好的解鲁棒性; 当活动时间的不确定性程度较大时, 集中缓冲法的质量鲁棒性较好; 当项目工期较紧时, 分散缓冲法具有更好的鲁棒性. 这些研究结论为管理者在特定的项目环境下选择合适的缓冲方法提供了决策依据.     

基于Android平台的信息采集传输系统设计

研究基于Android平台的图文实时信息采集和传输问题。首先给出Android体系结构和Android应用程序的主要组件,然后结合铁路电务事故讨论系统的结构框架以及各模块的具体设计和实现。实验结果表明,该系统可有效提高铁路电务故障的排除效率。     

HT-730改性酚醛-丁腈胶粘剂的研制

对酚醛-丁腈胶粘剂进行改性，添加5．0％的硅烷偶联剂，改善了酚醛-丁腈胶粘剂的工艺性能，提高了粘接强度，特别是降低了酚醛-丁腈胶对环境湿度的敏感性。研制的HT-730胶在环境湿度90％时仍有很高的粘接强度，同时老化性能和适用期并没有受到影响。     

巯基吡啶氧化锌去屑洗发水稳定性的研究

以ZPT(巯基吡啶氧化锌)为去屑剂对洗发水进行稳定性的研究，筛选了几种稳定剂，对含ZPT洗发水的稳定性进行比较分析，提出了各种稳定剂在洗发水配制过程中应注意的问题。     

电力企业移动安全接入平台

电力企业承担着为社会经济发展提供安全、可持续电力供应的重要使命,因此,电力企业信息系统的安全要求比普通企业要高。随着电力企业信息化的快速推进,各种远程移动终端与信息内网的数据交换需求日益增长。如何保证移动终端远程接入的安全已成为电力企业信息化建设中的关键问题。在分析传统 SSL VPN 技术的基础上,针对电力企业信息安全建设的特点和特殊需求,设计了一种适用于电力企业的新型移动安全接入平台。该平台能够支持多种移动终端的多因素认证和访问控制,同时实现了SSL高速协议栈、数据隔离等功能,有效地解决了上面所提到的问题。     

Image Mosaic Techniques OptimizationUsing Wavelet

This essay concentrates on two key procedures of image mosaic--image registration and imagefusion.Becauseof the character of geometric transformation invariance of edge points, wecalculate the angle difference of the direction vector ofedge points in different images anddraw an angle difference histogramto adjust the rotationproblem. Through this way, algorithm based on gray information is expandedandcan be used in images withdisplacementand rotation. Inthe term of image fusion, wavelet multi-scale analysis is used to fuse spliced images. In order to choose the best method of imagefusion,weevaluate the results of different methods of image fusion by cross entropy.