基于卡尔曼滤波器的航姿系统测姿算法研究

航姿系统通常没有载体位置信息和速度信息的解算,且陀螺漂移较大,存在着载体持续机动时姿态精度不高,甚至消失的问题,因此通常的导航算法已不再适用.设计了一种基于卡尔曼滤波技术的姿态算法,用重力加速度在机体系的分量gb和陀螺漂移作为待估计的状态量,进行卡尔曼滤波的时间更新过程,利用加速度计的输出在一定条件下作为观测量,进行卡...     

HART主机数据链路层的实现

为实现标准的HART主机通信,提高主机通信的可靠性与实时性,在研究HART协议的基础上,提出了将μC/OS-Ⅱ任务机制与HART主机数据链路层分层模型相结合的方式;并考虑到主从机的接收状态机和发送状态机均相同的特点,设计了新的层次状态机(收发状态机).测试结果验证了数据链路层符合HART协议,满足了HART主机对可靠性与实时性的要求.     

压电式压力传感器热冲击效应的试验研究

论述了瞬变温度对压电式压力传感器具有热冲击作用,并能改变传感器的预紧力、自振频率及灵敏度,形成瞬变温度误差.传感器的特殊膜片结构可以大大减小瞬变温度误差.通过对某2种压电式传感器的模拟热冲击效应的试验研究,阐述了热冲击对传感器的实际影响,并给出了测量数据及分析结果.     

飞机气动力加载系统控制软件设计与实现

针对飞机气动力载荷加载试验的特点,在分析气动力加载系统工作原理的基础上,设计了上下位机结构的计算机控制系统,重点论述了基于LabWindows/CVI平台的上位机监督控制与数据采集软件的具体实现;在软件开发过程中利用多线程机制及高精度定时技术,解决了多通道分布式控制系统中的多任务及实时性等技术难题;该测控软件在某型飞机地面模拟试验中运行良好,很好地满足了多通道气动力加载控制的实时性和可靠性要求。     

回转轴运动精度的干涉测量与误差补偿分析

采用激光干涉仪检测混联数控机床回转轴的运动精度,达到对其综合评价的目的,为机床的运动精度误差补偿做准备.对雷尼绍激光干涉仪的结构和角度测量原理进行了详细探讨,分析了干涉仪在回转轴运动精度测量中的主要影响因素和误差诱因;作出了角度测量中正弦近似误差特性曲线,并提出了该测量误差的数学模型;讨论了激光波长补偿的机理,提出了一种通用、简便易行的回转轴角位移精度检测方法.     

Retrieving Aerial Scene Images with Learned Deep Image-Sketch Features

This paper investigates the problem of retrieving aerial scene images by using semantic sketches, since the state-of-the-art retrieval systems turn out to be invalid when there is no exemplar query aerial image available. However, due to the complex surface structures and huge variations of resolutions of aerial images, it is very challenging to retrieve aerial images with sketches and few studies have been devoted to this task. In this article, for the first time to our knowledge, we propose a framework to bridge the gap between sketches and aerial images. First, an aerial sketch-image database is collected, and the images and sketches it contains are augmented to various levels of details. We then train a multi-scale deep model by the new dataset. The fully-connected layers of the network in each scale are finally connected and used as cross-domain features, and the Euclidean distance is used to measure the cross-domain similarity between aerial images and sketches. Experiments on several commonly used aerial image datasets demonstrate the superiority of the proposed method compared with the traditional approaches.     

基于扩张状态观测器的反馈线性化无人飞行器姿态控制

随着集成电子等技术逐渐成熟,无人飞行器得到了广泛的关注和应用;其中,由于飞行器在飞行阶段具有高响应速度、耦合动力学和非线性等特点,使其在飞行阶段的姿态控制成为该领域重点研究的方向之一;针对该研究方向,文章提出了一种基于反步法技术的反馈线性化无人飞行器姿态跟踪控制方案来解决其在受到环境干扰的条件下可以精准跟踪姿态角度的问题;在该方法中,设计了反步法技术拆分简化模型和反馈线性化减少调节参数,并利用扩张状态观测器(ESO)来对扰动进行估计和补偿,同时给出了ESO的收敛性和闭环系统的稳定性来证明该方法的可实施性;最后给出了仿真结果,验证了该方法在干扰的环境下仍可以精准控制无人飞行器姿态。     

基于抗扰动-模糊PID的污水处理控制方法研究

针对序批式活性污泥法(SBR,Sequencing Batch Reactor)污水处理过程具有的非线性、时变、强耦合等特性,并考虑污水处理过程控制存在入水水质流量等干扰量,进一步加大控制难度等问题,本文提出1种扰动观测器与模糊PID结合的污水处理控制方法。首先分析扰动观测器结构特点以及核心部分低通滤波器的选择,设计扰动观测器对控制过程常见干扰量进行预测,并根据预测扰动信号在控制系统输入端进行有效补偿,达到抵消干扰的效果:同时在此基础上结合模糊PID控制方法,自适应整定PID控制器参数,实现溶解氧DO的优化控制。最后建立仿真模型进行实验,并与常规PID控制和模糊PID控制效果进行对比,结果表明该组合控制方法能有效克服干扰,控制精度较高,具有较强的适应性和鲁棒性。     

基于XML的异构数据库信息集成的研究与实现

文章介绍了XML技术及其特点,并将此技术运用于异构网络数据库信息集成的设计,提出了基于XML的信息系统集成体系结构,给出了基于该体系结构的一个具体实例。     

基于蚁群算法的大型自动化立体车库计算机监控软件设计

结合具体工程项目实例,阐述了大型自动化立体车库的基本工作原理和关键技术,对计算机监控系统软件设计过程中的作业路径优化问题进行了详细讨论,最后介绍了监控软件的实现方法和基本功能。研究和应用结果表明,改进后的蚁群算法在作业路径优化方面具有较好的稳定性和收敛性,能够有效缩短出入库作业时间,提高作业效率。