基于MLP和SPSO的机器人行为选择与运动控制方法

针对传统行为选择机制(ASM)不能很好地做出控制决策的问题,提出一种基于多层感知(MLP)前馈神经网络的ASM,并将其应用到移动机器人目标跟踪中。首先,根据具体应用场景预定义多个机器人行为。然后,根据机器人配备的图像和红外传感器获得的目标位置和障碍物信息,通过MLP神经网络从预定义行为中选择出所需执行的行为。另外,为了构造最优的MLP模型,采用一种简化粒子群算法(SPSO)来优化网络权值参数。机器人目标跟踪仿真的结果表明,提出的ASM能够准确选择出合适的行为,实现了控制机器人跟踪目标移动且能够避开各种障碍物。     

粗糙目标光外差信号特性对探测阈值的影响

传统目标回波光外差探测使用高斯分布等简单模型来描述,这常常导致判决误差.笔者提出利用多项式对实际目标测量数据进行拟合,给出较准确的概率分布曲线.通过对某装甲车表面样块多组测量数据的统计分析显示,利用多项式拟合来确定判决阈值,比起用简单的高斯分布来确定阈值,可以获得更高的检测概率和更低的误警概率.研究表明,对实测中频信号的统计直方图进行多项式拟合,有利于精确设置探测阈值,可以使检测概率提高6.02%,误警概率降低7.7%.文中结果为粗糙面回波外差探测系统设计提供定量参考,也为探测系统性能评估仿真提供依据.     

Registration based compensation method based on adaptive subspace tracking

The registration based compensation (RBC) method is an effective method to compensate the range-dependence of the main-lobe clutter and side-lobe clutter in the same time. However, the compensation performance of the RBC degrades because of the mismatch of prior information and the loss of degree of system freedom. Moreover, the RBC is not very suited for real-time implementation because of the enormous computational complexity and memory usage of eigenvalue decomposition. In this paper, a novel clutter range-dependence compensation method using the modified maximum likelihood adaptive subspace estimation algorithm, which is named the MRBC method for short, is proposed. The eigenvectors matrix and eigenvalues matrix of the clutter covariance matrix are estimated by iterative tracking instead of temporal and spatial smoothing, spectrum calculation and eigenvalue decomposition. Compared with the traditional RBC method, the proposed method can reduce the computational complexity significantly and maintain the performance of clutter range-dependence compensation. In addition, the proposed method can also achieve good performance when the system error exists because of no use of prior information. Experimental simulations demonstrate the validity of this method.     

相变储能水箱蓄放热性能多因素模拟分析

目的研究多种影响因素下的相变储能水箱蓄放热性能,优化相变储能水箱设计参数.方法以CFD软件为平台,从4个方面模拟了11组相变储能水箱的蓄放热情况,确定最优的相变储能水箱设计参数.结果模拟结果表明,采用直径30 mm相变封装单元的水箱蓄放热速度比采用40 mm和50 mm相变封装单元的水箱更快.放热阶段应在满足供热需求的前提下选取较小的水箱进水流速.相变材料(PCM)的导热系数提高0.1 W/(m·K),节省了近50%的蓄放热时间.相变封装单元交错排列时相变储能水箱蓄放热效果好于顺序排列.最后选取最优的设计参数进行模拟,模拟结果显示放热时水箱出水被加热2℃以上的时间为1.45 h,占总放热时间的63%.结论笔者分析得出的结果将为实际相变储能水箱的设计提供参考,有利于提高相变储能水箱的蓄放热性能.     

九龙山珍珠冲组砂砾岩储层改造技术研究与实践

四川盆地九龙山珍珠冲组砾岩储层基质孔渗条件差,非均质性强,裂缝及其溶蚀孔洞是重要的储集空间和主要的渗流通道。针对该区储层特征,结合室内评价实验和储层评价结果,对于裂缝发育的储层,采用土酸酸化;对于裂缝欠发育的储层,在酸化工艺无效的情况下开展加砂压裂工艺试验,通过施工管柱、施工参数的优选,成功地实施了对砾岩储层的加砂压裂改造,取得了一定的改造效果。     

一体化雷达视频综合采集系统的设计与实现

针对雷达视频信号采集中存在的通道数量多、数据率高以及硬件平台多样化等问题,设计实现了一种可重构的一体化雷达视频综合采集系统.该系统以FPGA为核心,实现了一部雷达中相互独立的多路雷达视频指令信号的统一接入与一体化采集,通过LVDS接口将采集到的数据统一发送至数字收发平台,输出数据速率达到7.2 Gb/s;同时利用FPGA的可重构特性,设计了以ARM作为主控核心的重构器,在不改变硬件平台的情况下,实现了多种型号雷达视频信号采集系统的平滑兼容.测试结果表明,本系统采集的数据具有较高的准确性,并且平台扩展性较好,可以为多种型号雷达的多种视频信号的一体化采集提供统一平台.     

多制式移动终端身份感知系统研究

移动终端的合法监管是国家安全部门保障移动网络安全的重要手段,获取移动终端身份标识是实现监管的基础.首先阐述了移动终端的主要身份标识,以及监管系统相关研究现状;然后给出一种面向双频点GSM网络和WCDMA网络的多制式移动终端身份感知系统设计方案,阐明系统技术原理与实现方法,并提出对该系统进行优化的技术方案;最后进行测试,验证了方案的可行性.     

基于Socket通信的Labwindows/CVI在无线电频谱监测中的应用

采用Labwindows虚拟仪器技术,对无线电信号进行频谱变换并实时显示频谱监测结果.在客户端与网络板卡之间建立Socket通信,对板卡及信号接收机进行快速、准确的配置及信号数据的接收,为信号采集及实时处理提供一个畅通的传递渠道,进而将采集的无线电信号在Labwindows中做FFT变换并进行频谱显示.实验结果表明程序运行稳定,频谱变换效率高,可为无线电频谱监测提供一种切实可行的设计方案.     

单体烃碳同位素的技术开发与应用

通过稳定碳同位素比质谱仪对毛场-马王庙地区及岳口低凸起原油单体烃碳同位素样品正构烷烃系列的前期处理,优化并确定分析条件,建立了原油、烃源岩、天然气等的碳、氢、氧、氮同位素分析方法。单体烃碳同位素分析技术的建立,填补了江汉油田稳定碳同位素分析方法的空白,完善了地球化学研究的测试技术,对江汉盆地油源对比的研究起着很重要的作用。     

基于曝光适度评价的多曝光图像融合方法

针对数字相机在拍摄宽亮度范围场景时动态范围不足的问题,提出一种高效的多曝光图像融合方法.该方法通过场景的多次采样曝光,分析不同像素的亮暗变化,利用高斯数学模型计算评价数值.将结合图像亮度信息的曝光适度评价方法应用于图像分块区域,并计算每个像素的权重值,消除图像块效应.将不同曝光度下成像的图像序列融合为一幅局部自适应曝光的高动态范围(HDR)图像,实现动态范围扩展.与另外3种方法进行对比分析,结果表明:该方法简便有效,细节纹理与颜色信息具有更强的表现能力,且熵值更高.