Improved prescribed performance control for nonaffine pure‐feedback systems with input saturation

This work considers an input and output constraint control problem for pure‐feedback systems with nonaffine functions possibly being in‐differentiable. A locally semibounded and continuous condition for nonaffine functions is presented to guarantee the controllability, and the nonaffine system is transformed to an equivalent pseudoaffine one based on the mild condition. Combined with backstepping technique, a novel prescribed performance controller with new performance functions is constructed to circumvent high frequency chattering in control input. An auxiliary system with bounded compensation term is utilized in this paper, successfully avoiding the overrun of control input. The methodology achieves the desired transient and steady‐state performance and presents excellent robustness against the system uncertainty. Finally, two numerical simulations are performed to demonstrate the effectiveness of the proposed approach.     

基于VRML与JavaScript三维模型的交互设计

介绍了VRML技术在三维模型交互设计的应用,分析了VRML与JavaScript相结合的可控性效果．从而使三维模型可进行动态观察,并与用户产生交互。以一品牌冰箱为例,利用3dmax创建模型,结合vrml中的Touchsens节点和JavaScript脚本来实现对冰箱模型的交互。     

基于小波去噪的有向加权社团发现研究

目前大部分社团发现方法都是针对无向无权图,但实际的社会媒体中的社团内部个体交互过程可以抽象为一个有向加权图,并且权重中含有大量的噪声.为解决有向加权社团的划分问题,本文提出一种基于非负矩阵分解(Nonnegative matrix factorization,NMF)可去噪声的社团发现方法.该方法通过小波阈值去噪对社会网络数据进行去噪处理,结合有向加权的非负矩阵分解算法对去噪后的数据集进行社团发现,准确找出社团结构.在社会媒体的实验数据集和标准数据集上的实验结果表明,该算法针对带噪声的有向加权图社团发现问题具有良好划分性能,SNR为15时,在Lesmis数据集上的社团划分准确率达到96％,划分模块度值提高了29％.本文为解决带噪的有向加权的社会网络数据提供了切实有效的处理方法.     

非线性模拟电路的故障诊断方法

为了诊断非线性模拟电路中的故障,提出了一种基于节点电压增量线性相关性原理的诊断方法.通过对非线性元件的分段线性建模,说明故障造成的节点电压增量满足分段线性相关性.以节点电压平面上的折线作为故障特征构造故障字典,以实测工作点到故障特征折线的距离来衡量电路状态与故障特征的符合程度,可以诊断非线性电路中元件参数的软故障和硬故障.实例验证表明,该方法是一种易于计算机实现的实用化方法.     

基于INTEL网络处理器的流量发生器

本文主要介绍了如何利用一种基于Intel网络处理器(NP)的硬件及运行于此硬件上的软件模块中的分组接收和转发功能,实现一种简单的流量发生器。     

核级控制系统主控制器高速通讯总线技术的研究

通讯总线技术很大程度上决定了,核级数字化控制系统主控制器的冗余机制,从而决定了核级控制系统的可靠性。常规工业控制系统,通常采用基于输出仲裁的主从热冗余机制,而基于寄存器备份的主从热冗余机制,已经成为核级数字化控制系统主控制器技术的发展趋势。在概要介绍第三代通讯总线Hypertransport和PCI Express技术、及其独特技术优势的基础上,该文探讨了Hypertransport和PCI Express技术在核级控制系统主控制器中的应用,给出了高可靠性X86嵌入式CPU和FPGA南北桥的核级控制系统主控制器的通讯总线方案,介绍了CPU与北桥之间Hypertransport接口、北桥与南桥之间PCI Express接口的FPGA实现,为下一步研发新一代核电控制系统主控制器打下了基础。     

千兆高速采集系统的硬件电路设计

运用美国国家半导体公司的超高速8位A/D转换器(ADC08D1000),配合Altera公司的高端FPGA(Stratix Ⅱ, EP2S60),实现高速双通道采集系统,每个通道的采样频率可达1 GHz.该采集系统的实现难点是硬件电路的设计和制作.本文重点介绍该采集电路的硬件设计,并对采集系统中由时钟抖动引起的噪声进行理论分析.     

一种基于启发式奖赏函数的分层强化学习方法

针对强化学习在应用中经常出现的维数灾问题,即状态空间的大小随着特征数量的增加而发生指数级的增长,以及收敛速度过慢的问题,提出了一种基于启发式奖赏函数的分层强化学习方法.该方法不仅能够大幅度减少环境状态空间,还能加快学习的收敛速度.将此算法应用到俄罗斯方块的仿真平台中,通过对实验中的参数进行设置及对算法性能进行分析,结果表明:采用启发式奖赏函数的分层强化学习方法能在一定程度上解决维数灾问题,并具有很好的收敛速度.     

Formulation of unified Jacobian for serial-parallel manipulators

This paper presents a general approach for Jacobian analysis of serial-parallel manipulators (S-PMs) formed by two lower mobility parallel manipulators (PMs) connected in serials. Based on the kinematic relation, coupling and constraint properties of each PM, the unified forward and inverse Jacobian matrices for S-PMs are derived in explicit form. It is shown that the Jacobian matrices of S-PMs have unified forms, which include the complete information of each PM. A (3-RPS)+(3-SPS/UP) S-PM is used as an example to demonstrate the proposed approach. The established model is applicable for S-PMs with various architectures.