基于MATLAB的模块化机器人手臂运动学算法验证及运动仿真

针对由模块化关节构成的六自由度串联机器人手臂, 采用DH法对手臂的操作空间进行了描述, 得到了正运动学模型; 采用欧拉角表示手臂姿态, 得到了包含六个参数的用于表示手臂位姿的完备广义坐标, 并对欧拉角的几何关系进行了分析。针对SolidWorks虽然实体建模简洁方便但计算并非其强项的缺点, 编写相应接口程序, 将建立的手臂三维实体模型保留几何约束关系简化后导入MATLAB软件。基于MATLAB编写正逆运动学算法验证程序以及连杆驱动程序, 实现了手臂的仿真运动。通过仿真, 不仅更进一步验证了手臂正逆运动学解算的正确性, 而且非常直观地看出手臂末端在空间中运行的路径以及各关节的动作情况。机器人手臂正逆运动学算法正确性的验证及运动仿真为手臂的精确定位及其路径规划提供了必要的保证。     

FCC汽油馏分在水热处理Zn/HZSM-5催化剂上的芳构化反应

制备了300 ℃、350 ℃、400 ℃和500 ℃不同水热处理温度下的Zn/HZSM-5催化剂，并用于FCC汽油馏分的芳构化反应。考察了水热处理温度对芳构化反应性能的影响，并与吡啶吸附红外光谱(FT-IR)相关联，研究了水热处理温度对催化剂表面酸性的影响。结果表明，水热处理Zn/HZSM-5的芳构化活性稳定性得以改善, 与未经水热处理的催化剂相比，400 ℃水热处理的Zn(2%)/HZSM-5催化剂芳构化反应36 h时，芳烃质量分数仍高达74.25%。随着水热处理温度的升高， B酸酸中心数在300～400 ℃变化不大，500 ℃显著减少，L酸酸中心数升高，400 ℃达到最大值后呈降低趋势，烯烃转化率、烷烃转化率和产品芳烃含量升高，水热处理400 ℃时均达到最大值，分别为83.62%、95.44%和92.23%，表明此时B酸中心和L酸中心比例协调性最佳。     

硝酸生产铂耗高的原因及解决方法

硝酸生产中，铂耗约占硝酸生产成本的5％左右，是仅次于氨原料的第二大费用，对硝酸价格有重要的影响。要降低硝酸生产成本，必须降低铂耗。我公司硝酸装置采用美国WEATHERLY专利技术，用单高压法生产硝酸。该工艺与双加压法生产工艺相比，催化剂铂的损耗更大，因而对硝酸生产成本的影响更大。[第一段]     

Modeling the curing kinetics for a modified bismaleimide resin using isothermal DSC

The kinetics of curing for a modified bismaleimide (BMI) resin was investigated to ascertain a suitable cure model for the material. The resin system used in this study was composed of 4,4′‐bismaleimidodiphenylmethane (BMIM) and 0,0′‐diallyl bisphenol A (DABPA, DABA). The BMIM was the base monomer and the DABPA was the modified agent. A series of isothermal DSC runs provided information about the kinetics of cure in the temperature range 170–220°C. Regardless of the different temperatures, the shape of the conversion curves was similar, and this modified BMI resin system underwent an nth‐order cure reaction. Kinetic parameters of this BMI resin system, including the reaction model, activation energy, and frequency factor, were calculated. From the experimental data, it was found that the cure kinetics of this resin system can be characterized by a first‐order kinetic model. © 2004 Wiley Periodicals, Inc. J Appl Polym Sci 92: 3338–3342, 2004     

环糊精改性超支化聚合物的合成与性能评价

以丙烯酰胺(AM)、丙烯酸(AA)、环糊精改性超支化功能单体(MAH-β-CD-HPEA)、甜菜碱(DEPS)为原料合成了四元共聚物PADAH。考察了引发剂质量分数、AM与AA质量比、DEPS与MAH-β-CD-HPEA质量比对聚合物溶液黏度的影响。得到的最佳合成条件为:AM与AA的质量比为2∶1(共占单体总质量的85%),DEPS与MAH-β-CD-HPEA的质量比为14.5∶0.5(共占单体总质量的15%),引发剂质量分数为0.3%。性能研究表明,该共聚物的质量浓度为2000 mg/L时,溶液黏度可达643 mPa·s,3500 r/min剪切20 s后黏度保留率高于80%;90℃时,PADAH的黏度为237m Pa·s,黏度保留率为37.5%,均优于未加MAH-β-CD-HPEA的甜菜碱型聚合物(PADA)和普通部分水解聚丙烯酰胺(HPAM)。     

脂肪酸系列表面活性剂的研究进展

概括和综述了4大类10余个脂肪酸系列表面活性剂的合成、性能和应用现状，重点评述了烷醇酰胺及其衍生物、乙氧基化脂肪酸甲酯、脂肪酸甲酯磺酸盐、N-酰基ED3A、氨基酸、咪唑啉、甜菜碱、双子表面活性剂等脂肪酸系列表面活性剂的研究进展。此系列表面活性剂易生物降解、安全、多功能和高效能。     

基于稀疏表征多分类器融合的遮挡人脸识别

为了同时利用人脸局部信息, 提出一种基于稀疏表征多分类器融合的遮挡人脸识别方法。先对人脸进行多分辨率分块, 求取并根据各子块稀疏表征分类器的识别率确定其权重, 计算其后验概率估值, 最终利用加权融合准则进行多分类器融合识别。在AR和YaleA库的实验结果表明, 该算法结果比稀疏表征遮挡人脸识别的效果更好, 鲁棒性更高。     

结合图像特征的多视拼接数据的消冗处理

在不丢失非重叠区域数据的情况下, 对多视拼接重合区域的三维点云数据进行消冗处理是三维拼接中的一个难题。针对这一难题, 提出了一种结合二维图像信息查找和消除冗余数据的新方法。算法首先查找位于拼接重叠区域的三维点云数据, 结合三维点的K近邻约束和对应像素特征描述的相似度, 对重叠区域的点云数据进行冗余查找和消除。实验表明, 该方法能够准确判断并消除冗余点, 没有造成更改或丢失非重叠区域三维数据点的不良效果, 消冗速度也有所提高。     

动态环境下的主动蠕虫攻击分析

鉴于当前很少有传播模型充分考虑到P2P节点动态特征对主动蠕虫攻击的影响, 提出两个动态环境下的主动蠕虫传播模型。分析了主动蠕虫两种常见的攻击方式, 给出了相应攻击背景下的节点状态转换过程, 在综合考虑P2P节点动态特征的基础上提出了两种主动蠕虫传播模型, 并对所提出的模型进行了数值分析, 探讨动态环境下影响主动蠕虫传播速度的关键因素。实验结果表明, 通过提高P2P节点的离线率和免疫力可以有效地抑制主动蠕虫对P2P网络的攻击。     

Effect of filler network on dynamic viscoelastic properties of uncured polymethylvinylsiloxanes filled with silica and carbon black

Dynamic properties of polymethylvinylsiloxane (PMVS) filled with filler‐blends composed of carbon black (CB) and silica (SiO₂) were investigated using an advanced rheometric expansion system. A variety of weight fraction of CB to SiO₂ were 0/100, 10/90, 30/70, 50/50, 70/30, 90/10, and 100/0, and a bifunctional organsilane, bis(3‐triethoxysilylpropyl)tetrasurfane, was used to facilitate the filler dispersion. The results reveal that the incorporation of CB/SiO₂ filler‐blends into PMVS result in a reduced Payne effect. This effect reaches a minimum when the ratio of CB/SiO₂ approaches 1, and then it began to rebound with the ratio increase. Meanwhile, a characteristic Newtonian viscosity plateau appearing in low frequencies also significantly decreases, depending on the amount of CB or SiO₂ added. On the basis of a simplified Fowke model, we ascribe this phenomenon to the deteriorated filler network, which is predominantly induced by the totally different surface activity between CB and SiO₂. © 2006 Wiley Periodicals, Inc. J Appl Polym Sci 99: 3477–3482, 2006