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101.
面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制 总被引:1,自引:0,他引:1
农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手。首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想。然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性。再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律。最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器。本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑。 相似文献
102.
土木工程施工课程作为土木工程及工程管理专业的学科基础课和核心专业课程,在疫情防控期间"停课不停教""停课不停学"的要求下,通过线上平台进行授课。由于土木工程施工课程内容庞杂、综合性强、实践性强,且章节之间关联性较弱,探究既能使学生快速适应,又能保证教学质量的在线教学方法至关重要。以华南某高校土木工程施工课程为例,基于中国大学MOOC、建筑云课、腾讯课堂、QQ群等线上平台讲授教学内容,并运用问卷调查对课程线上教学效果进行评价。结果表明,线上教学为学生提供了丰富灵活的学习方式,显著提高了学生的自主学习能力,扩大了学生的知识面,达到了较好的学习效果。 相似文献
103.
以紫色马铃薯为原料,在单因素的基础上,通过响应面法对紫色马铃薯酒的发酵工艺参数进行优化。最佳发酵工艺参数为:马铃薯与面粉比1:0.6、料水比1:1 (g/mL)、α-淀粉酶添加量8.5 U/g、酒曲添加量0.45%。此工艺在28 ℃下发酵14 d,得到的紫色马铃薯酒酒精度13.5%vol,花青素含量166.34 mg/mL,酒体澄清透明呈紫红色,酸甜适中,有独特酒香,综合感官评定得分90分。测定主发酵期花青素和色泽的动态变化,分析表明,紫色马铃薯酒在发酵过程中花青素呈现先上升后下降的趋势,色度呈现先下降后趋于平缓的趋势,色调则与之相反。聚合色度和褐变指数总体均呈现逐渐上升的趋势。试验结果为工业化生产紫色马铃薯酒提供理论依据。 相似文献
104.
Wei Lai Lihong Ge Huaming Li Yilin Deng Bin Xu Bo Ouyang Erjun Kan 《International Journal of Hydrogen Energy》2021,46(53):26861-26872
The electrochemical water splitting to produce H2 in high efficiency with earth-abundant-metal catalysts remains a challenge. Here, we describe a simple “cyclic voltammetry + ageing” protocol at room temperature to activate Ni electrode (AC-Ni/NF) for hydrogen evolution reaction (HER), by which Ni/Ni(OH)2 heterostructure is formed at the surface. In situ Raman spectroscopy reveals the gradual growth of Ni/Ni(OH)2 heterostructure during the first 30 min of the aging treatment and combined with polarization measurements, it suggests a positive relation between the Ni/Ni(OH)2 amount and HER performance of the electrode. The obtained AC-Ni/NF catalyst, with plentiful Ni–Ni(OH)2 interfaces, exhibits remarkable performance towards HER, with the low overpotential of only 30 mV at a H2-evolving current density of 10 mA/cm2 and 153 mV at 100 mA/cm2, as well as a small Tafel slope of 46.8 mV/dec in 1 M KOH electrolyte at ambient temperature. The excellent HER performance of the AC-Ni/NF could be maintained for at least 24 h without obvious decay. Ex situ experiments and in situ electrochemical-Raman spectroscopy along with density functional theory (DFT) calculations reveal that Ni/Ni(OH)2 heterostructure, although partially reduced, can still persist during HER catalysis and it is the Ni–Ni(OH)2 interface reducing the energy barrier of H1 adsorption thus promoting the HER performance. 相似文献
105.
进入新发展阶段,中国水资源安全保障需要以“节水优先、空间均衡、系统治理、两手发力”治水思路为指导,厘清问题、研判趋势、优化对策,支撑新阶段水利高质量发展。本文在全面分析我国水资源安全保障存在的突出问题与面临形势基础上,阐述了新发展阶段中国水资源安全保障的基本思路与战略路径,从保证资源安全、构建国家水网、强化供水保障、建设美丽河湖、改善水环境质量等方面提出了战略对策和需要进一步回答的重大问题,以期为完善新发展阶段中国水资源安全保障战略,全面提高国家水资源安全保障能力提供有力支撑。 相似文献
106.
Liyan Wen Gang Tao Bin Jiang 《International Journal of Adaptive Control and Signal Processing》2021,35(3):373-400
In this article, adaptive compensation designs are developed for nonlinear systems with uncertainties from the system functions and persistent actuator failures of characterizations that (i) some unknown system inputs are stuck at some unknown fixed or varying values at unknown time instants and (ii) the failure pattern always switches from one to another and the switching does not stop. Such a controlled plant is described by an uncertain time-varying nonlinear system, and some robust adaptive feedback linearization based failure compensation results are studied for closed-loop system stabilization and bounded output tracking for some specific conditions. To improve the tracking performance in the presence of persistent actuator failures, a new adaptive control scheme is developed, using the failure indicator function which contains the failure pattern and failure time in the formulation. Detailed stability and tracking performance are shown. Simulation results are shown to verify the effectiveness of the proposed adaptive actuator failure compensation method. 相似文献
107.
以转基因水稻中最常用的CaMV35S启动子、NOS终止子、Cry1Ab/Ac基因、HPT基因及SPS水稻内标基因为研究对象,利用5 种不同的荧光信号(FAM、HEX、Taxas Red、Cy5、Cy5.5)进行多重实时聚合酶链式反应(real-time polymerase chain reaction,real-time PCR)检测方法的研究。通过引物组合筛选、反应体系优化、特异性测试、灵敏度测试、适用性测试等一系列实验,建立了5 重real-time PCR方法,灵敏度可达0.032%。此方法具有灵敏度高、结果准确、通量大等优点,可实现水稻中转基因成分的快速、高效检测。 相似文献
109.
Fancong Zeng Yingrui Sui Yanjie Wu Dongyue Jiang Zhanwu Wang Fengyou Wang Bin Yao Lili Yang 《Ceramics International》2021,47(13):18376-18384
Element doping into the Cu2ZnSn(S,Se)4 (CZTSSe) absorber is an effective method to optimize the performance of thin film solar cells. In this study, the Cu2InxZn1-xSn(S,Se)4 (CIZTSSe) precursor film was deposited by magnetron cosputtering technique using indium (In) and quaternary Cu2ZnSnS4 (CZTS) as targets. Meanwhile, the In content was controlled using the direct current (DC) power on In target (PIn). A single kesterite CIZTSSe alloy was formed by successfully doping a small number of In3+ into the main lattice of CZTSSe. The partial Zn2+ cations were substituted by In3+ ions, resulting in improving properties of CZTSSe films. Morphological analysis showed that large grain CIZTSSe films could be obtained by doping In. The well-distributed, smooth, and dense film was obtained when the PIn was 30 W. The band gap of CIZTSSe could be continuously adjusted from 1.27 to 1.05 eV as PIn increased from 0 to 40 W. In addition, the CIZTSSe alloy thin film at PIn = 30 W exhibited the best p-type conductivity with Hall mobility of 6.87 cm2V?1s?1, which is a potential material as the absorption layer of high-performance solar cells. 相似文献
110.