超冗余移动机械臂的逆运动学快速求解

为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂(MM)运动学的优化逆解,提出了一种基于遗传信
赖域算法和解析解法相结合的运动学求逆方法. 首先使用解析解法求出机械臂逆解关于移动
车运动参数的表达式,据此表达式引入关节最佳柔顺性准则确定信赖域算法的目标函数;然
后用遗传信赖域算法快速求解此只包含移动车运动参数为自变量的目标函数的最优化问题,
据此求出运动学逆解. 仿真算例表明,该方法能快速求出精确和优化的运动学逆解.     

基于Windows的软件安全典型漏洞利用策略探索与实践

随着全球信息化的迅猛发展,计算机软件已成为世界经济、科技、军事和社会发展的重要引擎。信息安全的核心在于其所依附的操作系统的安全机制以及软件本身存在的漏洞。软件漏洞本身无法构成攻击,软件漏洞利用使得把漏洞转化为攻击变为可能。文章立足于Windows操作系统,主要分析了一些常用软件的典型漏洞原理以及常见的利用方法,比较了不同利用方法在不同环境下的性能优劣,并简单分析了Windows的安全机制对软件的防护作用以及对软件漏洞利用的阻碍作用。文章着重对几种典型漏洞进行了软件漏洞利用的探索和实践,并使用当前流行的对安全机制的绕过方法分析了Windows几种安全机制的脆弱性。     

杂多酸(盐)催化新型香料草莓酯的合成

采用硅钨酸铝作催化剂 ,以乙酰乙酸乙酯和 1 ,2 丙二醇为原料合成草莓酯。优化的反应条件为 :0 2mol乙酰乙酸乙酯 ,0 2mol1 ,2 丙二醇 ,40ml环己烷 ,0 3 g硅钨酸铝 ,反应 3 5h ,草莓酯收率达 81 6%。产物经理化检验和红外光谱确证     

SARS灭活疫苗的研制及其质量控制

目的研究适合SARS病毒灭活疫苗的生产工艺及其质量控制。方法连续制备3批疫苗,按拟定规程进行疫苗原液和疫苗各项指标检测。结果各项检测指标均符合拟定规程规定。结论我所生产的SARS灭活疫苗工艺稳定,质量可控。     

改进干法腈纶纤维颜色的研究

国产干法腈纶纤维“b”颜色值与进口样品有较大差距,根据原料工艺路线、化学反应机理,对影响腈纶纤维尊色变化的原因进行了分析,找出了主要影响纤维颜色的因素,对纤维颜色增深产生在纺丝原液制备过程的若干因素,进行定性和定量分析,解决了干法腈纶纤维“b”颜色值高的问题,提出进一步增加腈纶纤维白度的实用性生产方法。     

上海市废弃混凝土来源与回收前景

对上海市废弃混凝土的产生来源及其数量进行了调查,并预测了未来10年内由于住宅建设产生的废弃混凝土数量.结果表明,旧建筑物的拆除和市政工程的动迁及重大基础设施的改造是废弃混凝土产生的主要来源.未来10年内,每年仅由住宅拆迁和新建产生的废弃混凝土量就可达1390万t.最后,还从天然砂石集料资源、人口密度和工业化发展水平等方面对上海市废弃混凝土的回收前景作了初步分析.     

复合材料POSS/TX-10/Bent的制备及其吸附性能

以多面齐聚倍半硅氧烷(POSS)、TX-10型非离子表面活性剂为改性剂对膨润土(Bent)进行复合改性制备了复合材料(POSS/TX-10/Bent),并利用亚甲基蓝研究了其吸附性能。采用XRD、XPS、EA、FTIR、SEM对POSS/TX-10/Bent进行了组成与结构表征。结果表明,POSS和TX-10型非离子表面活性剂都成功插入到膨润土层间,使得复合材料层间距增大,疏水性增强。吸附实验表明,在30℃、pH为6.52(原始值)的条件下,复合材料投加量5 g/L、吸附180 min时效果最佳。在同等吸附条件下,复合改性膨润土对亚甲基蓝的吸附能力远大于未改性的膨润土。吸附过程更符合准二级动力学模型,平衡吸附数据与Langmuir等温吸附曲线吻合较好,吸附是一个自发的吸热过程,POSS/TX-10/Bent对亚甲基蓝的理论最大吸附量为253.81 mg/g。     

非下采样Contourlet域融合和参数化内核图割的SAR图像无监督水灾变化检测

目的 基于非下采样Contourlet变换（NSCT）融合策略可以有效地抑制背景信息增强变化区域的信息。但是融合后图像具有复杂的统计特征,传统的基于统计特征的变化检测难以实现。基于参数化内核图割的遥感图像分割不受统计特征的限制。为此提出了一种基于NSCT融合和参数化内核图割的SAR图像无监督水灾变化检测新算法。方法 将均值比差异图像和对数比差异图像采用基于NSCT的融合算法进行融合,将融合后的差异图像采用参数化内核图割算法进行前景/背景的分割,得到最终的变化检测结果。结果 融合后的差异图像利用前两种差异图像的互补信息提高了变化检测精度。算法不受统计模型限制,不需要先验知识,适用性强。结论 实验结果表明,本文算法的检测精度优于传统的变化检测方法。     

基于折射定律的摄像机标定模型

传统的摄像机标定是基于针孔模型,把镜头简化为凸透镜,得出的是光学元件的集总参数,精确度低.为提高精度,根据折射定律提出基于折射定律的摄像机标定模型.上述模型细化了摄像机镜头的组成,把镜头分为三个透镜部分,并且应用折射定律定性研究光线在透镜边界面的折射情况.改进模型充分考虑了摄像机镜头的透镜组成,大大提高了标定的精确度.仿真结果表明,新模型与针孔模型相比,平均误差值明显降低.并且比较了摄像机与物体的距离不同时,误差值的变化,确定了标定时的最佳距离.     

CNONIX标准符合性测试研究

CNONIX标准规范了图书出版行业在信息交互过程中的数据项及其格式,提高了数据质量和使用效率。为了保证第三方软件能够正确地生成符合CNONIX标准的XML文件以及检测一个XML文件是否符合CNONIX标准,提出了相关的标准符合性测试方法;对CNONIX标准中规定的元素属性进行了研究并且分析了其对测试用例的影响;设计了XML文件对于CNONIX标准符合性的检测规则;最后提供了一个应用实例对检测规则予以说明。