基于关节力矩的柔性关节机器人的控制策略

由于关节柔性降低了系统的带宽并影响系统的鲁棒稳定性,因此,采用基于关节力矩负反馈的控制策略。通过减小电机端有效惯量的方法可以大大提高系统带宽并增强鲁棒稳定性;在机器人的控制上,采用一种基于全状态反馈的复合控制结构,证明了系统的稳定性,并在现有的机械臂上实现了位置和阻抗控制实验,验证了该控制策略的有效性和可行性。     

一种基于支持向量机和遗传算法的自适应图像水印方法

提出一种基于支持向量机(SVM)和遗传算法(GA)的离散余弦变换(DCT)域盲数字图像水印方法.该方法能自适应于图像的局部特征.依据图像块的局部特性,利用SVM对图像块分类,自适应地确定水印嵌入强度,GA用来优化水印嵌入位置.实验结果表明该方法有较好的不可见性和较强对抗攻击的鲁棒性.     

基于位置信息的自适应地图服务技术

分析自适应LBS(Location-based Service)服务的主要特征,以及以用户为中心的突出个体感知的智能LBS的关键技术.主要讨论能够满足用户个性化定制的自适应的地图服务的关键技术:位置感知计算、事件驱动、参考坐标系的转换以及自适应的平移、旋转、放大和缩小等.     

面向世博场馆的移动智能监控系统研究与实现

随着社会的发展,移动智能监控已经成为客观趋势.针对上海市世界博览会场馆监控这个应用场景,研究面向世博场馆的移动智能监控系统的关键技术,解决了移动交互监控、运动目标跟踪两个难题,并最终实现了移动智能监控系统软件.经过测试,该移动智能监控系统在监控精确度和灵敏度方面均表现良好.     

基于觅食算子的粒子群优化算法

针对粒子群优化算法PSO（Particle Swarm Optimization）容易陷入局部极值点、进化后期收敛慢和优化精度较差等缺点,把人工鱼群算法中的觅食算子改进后引入到基本PSO算法中,提出了一种具有觅食算子的PSO算法。算法在每次迭代后,对全局最优结果执行小规模觅食算法进行局部寻优,并用优化结果代替全局最优结果,从而防止PSO算法陷入局部极小,改善了算法的全局优化能力,提高了算法的收敛速度和计算精度。仿真结果表明,该算法的优化性能优于基本PSO算法。     

基于视频的火灾实时检测方法

为了提高基于视频的火灾检测的准确性和实时性,提出了一种综合色彩特性分析和闪烁特性分析的火灾检测方法.首先在获取帧差视频图像的基础上,通过对HSI色彩空间中的色彩特性分析提取帧差图像中的火焰候选区域;在此基础上引入离散傅立叶变换分析火焰候选区的频率变化来确定是否存在火灾;最后通过时间累计方法给出火灾报警的可信级别.实验结果表明,该方法具有较好的可靠性、鲁棒性和运行效率.     

基于Agent的虚拟抢修任务系统的设计与实现

针对复杂装备抢修现实问题,提出了构建虚拟抢修任务系统概念模型,建立了其系统框架,并搭建了基于多Agent的系统结构,分析确定了系统运行的事件驱动机制.在完成该Agent系统实现方法、系统行为及Agent行为推理的Petri网模型研究之后,设计实现了该虚拟抢修任务系统.该系统对于优化复杂装备的抢修性设计,提高装备使用单位抢修水平都有一定的借鉴和指导意义,可以有效地解决复杂装备现实抢修面临的诸多问题.     

Ad hoc网络PI队列管理鲁棒性分析

鲁棒性是Adhoc网络主动队列管理PI算法的基础.目前的AQM的PI设计、优化大多基于经验和试凑,缺乏鲁棒性的理论分析.针对Adhoc网络的多跳时滞特点,根据鲁棒控制理论,分析了PI算法在时延无线网络中的鲁棒性,推导了PI控制器确定时链路容量、TCP连接数量和时延之间的关系,给出了PI控制参数确定下时延RO的变化范围.通过Matlab和NS2仿真,验证了不确定参数鲁棒稳定的范围.     

改进的距离浓度免疫算法

针对现有免疫算法在抗体的评价形式和记忆库使用灵活性上存在的不足,提出了一种改进的距离浓度免疫算法.该算法采用实数编码,并引入了B细胞的概念,将B细胞对应于问题的解,抗体对应于解的适应度函数,采用距离浓度策略控制抗体的数量,同时在算法过程中动态使用记忆库.仿真实验结果表明,该算法编码形式灵活,计算过程简捷,能有效保证抗体在解空间的多样性,提高了寻优的收敛速度和从局部最小中逃逸的能力.     

基于模糊自适应免疫算法的非线性系统模型参数估计

复杂生产工艺中非线性系统的模型参数估计是系统建模优化问题中的难点, 为避免优化算法过早收敛于错误的参数估计值, 根据生物免疫机理和模糊逻辑原理提出了一种新颖的模糊自适应免疫算法, 该算法采用混沌超变异操作增强算法搜索能力, 并用免疫网络调节策略保持抗体群的多样性, 同时采用模糊逻辑调节算法参数以提高算法的自适应能力. 函数优化仿真结果表明其具有较好的收敛性能, 并能够克服早收敛问题. 最后将其成功应用于重油热解非线性模型参数估计中, 验证了该算法解决实际建模问题的可行性和有效性.