基于模糊算法的机器人漫游避障的实现

由于机器人漫游运动的随机性和环境的不可预测性,导致机器人漫游运动的避障非常困难.本文应用模糊算法来实现机器人的漫游避障,在Pioneer 3-Dx型移动机器人的仿真平台MobileSim上进行了仿真实验,仿真结果表明了算法的有效性和可行性.     

基于YOLOv5s融合SENet的车辆目标检测技术研究

针对交通监控视频的车辆目标检测技术在早晚高峰等交通拥堵时段,车辆遮挡严重且误、漏检率较高的问题,提出一种基于YOLOv5s网络的改进车辆目标检测模型。将注意力机制SE模块分别引入YOLOv5s的Backbone主干网络、Neck网络层和Head输出端,增强车辆重要特征并抑制一般特征以强化检测网络对车辆目标的辨识能力,并在公共数据集UA-DETRAC和自建数据集上训练、测试。将查准率、查全率、均值平均精度作为评价指标,结果显示3项指标相比于原始网络均有明显提升,适合作为注意力机制的引入位置。针对YOLOv5s网络中正、负样本与难易样本不平衡的问题,网络结合焦点损失函数Focal loss,引入2个超参数控制不平衡样本的权重。结合注意力机制SE模块和焦点损失函数Focal loss的改进检测网络整体性能提升,均值平均精度提升了2.2个百分点,有效改善了车流量大时的误检、漏检指标。     

微波放电NO-O2-H2O-He体系脱除NO的数值模拟

采用微波放电NO-O2-H2O-He体系脱除NO的反应模型,对NO脱除及其转化进行分析计算。通过建立并数值求解化学反应动力学方程组,对NO-O2-H2O-He体系微波直接分解脱除NO过程进行反应动力学研究,分析影响NO脱除效率及其向N2和NO2转化的各种因素及规律。计算结果表明,在NO-O2-H2O-He体系中,微波功率,NO、O2和H2O的初始浓度等对NO脱除效率有较大影响,即微波功率的增大有利于NO的脱除及其向N2的转化;NO初始浓度的增加降低了体系的微波脱硝效率;脱硝效率随着模拟烟气相对湿度的增加而增加;微波放电条件下,O2的加入可增加产物中NO2的生成量;微波放电NO-O2-H2O-He体系脱除NO为还原和氧化反应共同作用的结果,NO转化为N2的效率总大于其转化为NO2的效率。     

半导体制冷热力学循环机理研究

探究循环介质的最基本物理过程是改进半导体制冷系统及其提高热能转换效率的关键.针对该问题,以电子为热力学系统,深入研究了半导体制冷的整个热力学循环过程,指出焦耳效应和傅里叶效应是伴随产生的并不属于热电效应,而汤姆逊效应是应该考虑的因素.在此基础上,建立了半导体制冷系统的热力学模型,推导出了制冷系数的数学表达式,并进行了参数影响分析.该研究对半导体制冷装置的设计具有一定的指导意义.     

热动力泵替代电动泵的应用分析

通过对红豆集团无锡南国企业有限公司的热动力泵替代电动泵的应用项目的研究,从该项目的应用效果、适用性等方面分析其推广价值.一台汽动给水泵替代3台132 kW电动给水泵,而3台电动给水泵年耗电量268万kWh,折标准煤1083 t标煤;在给水量没有变化的工况下,一台汽动给水泵年耗用蒸汽热17424 MkJ,折标准煤723t标煤.能耗下降33.24%.     

不同供应链决策模式下的交货时间问题

在一个经典供应链模型基础上,分析了同一行业背景下的3种不同决策模式下的供应链企业交货时间,得出3种决策模式下的最优交货时间,它们不受决策模式的影响.通过对最优交货时间的研究,给出企业在供应链决策中和选择上应注意的问题.     

考虑质量水平影响的供应链利润模型

引入前人提出的质量预防水平和质量检测水平的概念,确立了质量损失与质量水平的函数关系,从而建立了由一个制造商和一个销售商构成的二级供应链的利润模型.研究发现制造商承担内部损失、销售商承担外部损失的策略不能同时满足各成员的利润分别达到最大和供应链的总利润达到最大,从而设计出分摊策略,使各成员的局部最优目标和供应链的全局最优目标达成一致.最后,通过算例说明了这一结论.     

中小型钢铁企业生产物流分段管理模式及其应用

分析了中小型钢铁企业生产物流管理存在的普遍问题和生产物流的特点,建立以CPFR思想指导的生产物流管理规范和例外事件处理机制。应用JIT和MRPⅡ二种现代生产管理理论,构建了一套针对中小钢铁企业的生产物流推-拉分段管理模式:以MRPⅡ为主线,采用推式生产模式,进行连续生产阶段的生产计划的制定和生产物流控制;以JIT为主线,采用拉式生产模式,进行离散生产阶段的生产物流控制。X集团应用效果表明了该模式对生产物流相关指标改善的有效性。     

集装箱车辆调度问题的变邻域禁忌搜索算法

研究一类带工作时间约束的集装箱专用车辆调度问题的混合禁忌搜索算法.此问题可分解为车辆路线设定和车辆分配两个组合优化问题,但是两个问题的分开求解最优解的组合却并不一定是总问题的最优解.首先对问题给出数学描述,之后通过引入一个变邻域搜索策略,提出一个解决该问题的混合禁忌搜索算法.该算法使用两行向量进行编码,采用随机扩大禁忌步长,并设计三种邻域变换定义,采用变邻域策略来扩大搜索空间.最后通过对6个不同规模算例求解验证该算法在解决此类问题的有效性.     

阀控铅酸蓄电池内阻研究

用ＨＩＯＫＩ３５５１ 电池内阻测试仪对大容量（＞ １００Ａｈ）阀控式密封铅酸蓄电池的内阻及其影响因素进行了研究。研究表明,在１０ ｈ 率放电过程中,剩余容量高于５０％ 时,电池内阻变化不大（仅增大５％ ）;并且内阻和放电时间可拟合为指数函数Ｒｔ＝ Ｒ０ ＋ Ｃ１ ×ｅｘｐ（ｔ／Ｃ２）。极板只有与汇流排完全断开,内阻才会明显增大。蓄电池温度在－ ４０～０℃和０～５０℃时,随温度上升,蓄电池电导线性增加。在０～５０ ｋＰａ时,电池内部压力每增大１０ｋＰａ,内阻增大３ μΩ。另外,接触电阻对测试值有一定影响。