具有谐波减速器的柔性关节参数辨识

为了辨识具有谐波减速器的柔性关节模型的关键参数,设计了一套基于多传感器融合的离线辨识方法,根据电机的位置传感器、电流传感器和关节力矩传感器的实验数据完成柔性关节模型关键参数的辨识.首先,建立采用谐波减速器柔轮输出的柔性关节模型;然后,使用正反转加载力矩的方法辨识出电机的力矩系数;并在空载的情况下,由关节力矩和电机输出力矩分别辨识出关节端和电机端的摩擦力;最后,采用敲击法初步辨识出关节的刚度和阻尼后,在关节位置受限条件下,逐渐增加电机输出力矩,得到柔性关节刚度和关节力矩的非线性关系.多次实验的结果显示,辨识出的参数具有较高的重复性,验证了该方法的有效性.     

环氧稀释剂十二烷基缩水甘油醚的合成

对稀释剂十二烷基缩水甘油醚的合成及影响产品质量的因素进行了研究,并以十二、十四混醇为原料进行了对比试验。     

精品视频公开课拍摄技术与制作研究

根据国家教育部精品视频公开课拍摄制作技术标准(2013年版),将拍摄精品视频公开课过程中前期准备策划工作、摄像机的机位设置和拍摄角度、视频后期制作等问题进行分析。     

基于梯度投影法与随机优化算法的约束优化方法

针对带有线性等式和不等式约束的无确定函数形式的约束优化问题,提出一种利用梯度投影法与遗传算法、同时扰动随机逼近等随机算法相结合的优化方法。该方法利用遗传算法进行全局搜索,利用同时扰动随机逼近算法进行局部搜索,算法在每次进化时根据线性约束计算父个体处的梯度投影方向,以产生新个体,从而能够严格保证新个体满足全部约束条件。将上述约束优化算法应用于典型约束优化问题,其仿真结果表明了所提出算法的可行性和收敛性。     

RIAIL:大规模图上的可达性查询索引方法

图被广泛用来建模在社交网络、语义网、计算生物学和软件分析中的应用.可达性查询是图数据上的一种基础查询.当前,针对图上的可达性查询已经提出了一些索引算法,但是它们不能灵活地扩展到大的图数据.因此,提出了一种索引方法RIAIL(reachability index augmented by interval labeling).RIAIL将结点的标记信息表示成四元组.前两个元素是区间标记,编码生成树的可达性信息,后两个元素编码非树边的可达性信息.RIAIL查询时只需索引且索引创建代价小.最后,通过大量真实和人工生成数据集上的实验说明,RIAIL能够高效地处理可达性查询,并且可以简单地扩展到大的图数据.     

无线传感网中基于成对节点探测不确定性的目标容错跟踪方法

针对无线传感器网络(Wireless Sensor Networks,WSN)中的节点在真实环境中的不可靠感知现象及其对目标跟踪精度的影响,首先分析计算了成对传感器节点感知存在的不确定区域及其边界,在此基础上,提出了一种基于成对节点探测不确定性的目标容错跟踪方法(Tracking with Pairwise Uncertainty of RSSI,TPU-RSSI),即通过匹配分组感知采样得到的感知向量(sampling vector)和跟踪区域划分面(face)的特征向量(signature vector)来进行移动目标容错跟踪。该方法在保持跟踪方法灵活性的基础上,能够减小由环境因素带来的跟踪误差。为了降低计算复杂度,提出了一种基于邻居面连接的启发式匹配算法。大量的仿真实验结果均表明,所提方法相比同类的其他方法具有更强的灵活性和更高的定位精度。     

基于熵值模糊评判法的地域通信网脆弱性评估磁

地域通信网作为一种复杂网络系统,具有复杂性、模糊性和多变性等特性,对其脆弱性评估指标赋权时,如果主观性较强,就容易出现与实际数据不相符的现象。针对这一情况,提出将熵值模糊综合评判法应用于地域通信网脆弱性评估。依据地域通信网的实际情况,建立层次化的脆弱性指标体系,在此基础上建立模糊集合及隶属度矩阵。运用熵值法对评价指标进行赋权,依次得到各层指标模糊评价,求得评估结果的数值。该方法充分保证了评估指标权重的客观性,能够更准确、方便地描述地域通信网的脆弱性。     

基础影响下车载飞轮电池动态性能的联合仿真分析

以车载飞轮电池为研究对象,利用ADAMS软件建立了飞轮转子与等效基础的机械模型,并利用MATLAB软件建立了相应的不完全微分PID控制器模型.通过联合仿真分析了基础的加速、减速、转弯和爬坡运动,以及因路面不平整引起的基础纵向振动、横向振动和俯仰振动对高速飞轮转子系统动态性能的影响.仿真结果表明,基础的不同运动状态均会对高速飞轮转子的稳定运行产生显著影响,仿真分析结果可对车载飞轮电池的设计提供有益参考.     

无偿献血志愿者信息管理平台的设计与实现

近年来,各公益单位和一些服务行业都有志愿者加入并提供服务,而且服务队伍也在逐年扩大,作为公益性卫生行业的血站,也有许多为无偿献血提供服务的志愿者,一方面参与无偿献血,另一方面又为献血者提供服务。宁夏全区各血站,大部分都建立了自己的无偿献血志愿者队伍,并随时为献血者提供全面周到的服务。然而随着全区无偿献血事业的发展,需要对志愿者参与无偿献血工作服务进行全方位的管理,因此,笔者站在全区的角度对无偿献血志愿者的管理模式进行了定位,并且探讨利用计算机网络管理模式,提出自己的设计思路与方法,使其能够适应目前全区各血站无偿献血志愿者具体服务内容与理念。     

基于改进差别矩阵和专家知识的态势指标提取算法

针对常规粗糙集约简算法在应用中的样本指标提取困难和效率低下等问题,将粗糙集理论引入到态势指标提取中,基于差别矩阵压缩和分类选择实现态势指标决策表的信息约简,结合专家知识的指标重要性度量调整态势指标的选择,提出一种基于改进差别矩阵和专家知识的态势指标提取算法.在态势指标体系实例中进行分析和验证,实验表明该算法具有较好的态势指标约简效果,提取后的指标在网络安全评估中是合理的,因此该研究为态势指标的有效提取提供一种可行的解决途径.