基于观测器摩擦补偿的机电系统高精度控制

针对机电作动系统在低速阶段摩擦非线性明显且同时存在其他干扰,易导致系统跟踪精度、稳定性下降这一问题,设计基于非线性观测器摩擦补偿的自适应鲁棒控制器. 针对摩擦非线性,利用LuGre摩擦模型描述系统的摩擦现象,提出非线性观测器对模型的内部摩擦状态进行观测. 针对系统摩擦系数、转动惯量及其他不确定性参数,设计参数自适应律进行估计. 利用前馈补偿的方法,对摩擦非线性和参数不确定性进行补偿,设计鲁棒项克服系统的其他扰动. 利用Lyapunov稳定性定理证明了提出的控制器在存在扰动的情况下可以实现系统的有界稳定性. 实验结果表明,提出的控制器具有较高的控制精度与较强的鲁棒性,跟踪精度较传统的PID控制器提高了一个数量级.     

Structure and Properties Characterization of Ceramic Coatings Produced on Steel Using a Combined Technique

STEEL is the most widely used material in engineering,but unfortunately,steel exhibits poor wear resistanceand obvious contact corrosion.For decades,researchersprepared coatings on steel to improve its properties;ceramic is one of these coatings.To obtain ceramiccoatings on steel,many researchers use techniques suchas plasma spraying,laser cladding,etc.,but some ofthem are too expensive,some of them have a deep heataffected zone in the substrate,and some of them cannot bond well with the subs…     

无人机在输电线路运行中的应用分析

利用无人机进行线路巡视,已成为输电线路提高巡视效率、质量的主要手段之一.无人机技术与输电线路运行方式深度结合,可有效弥补传统巡视方式的不足.但这种新的巡视方式并不完善,所以及时剖析现阶段无人机在输电线路运行中的作用与影响,对于下一步无人机在输电线路领域的应用尤为主要.结合无人机特性与输电线路巡视需求,从无人机巡视的功能分类角度出发,阐述了各种工况下对电网巡视带来的变化与待改进的地方,为无人机在输电线路巡视中的下一步发展提供参考.     

抗生素菌渣水热催化产油及其特性

探究了菌渣的水热液化转换成生物油燃料的过程。结果表明,抗生素菌渣在260 ℃、保留时间是135 min时,获得最大的生物油产率（28.01%）。通过6种不同的催化剂进行催化,加入催化剂后,生物油产率最大的是Na₂CO₃（36.06%）和NaOH（36.31%）。碱催化的生物油的含氮化合物的质量分数在41.16%～49.74%之间,而酸催化产生的生物油含氮化合物的量在57.62%～59.32%之间。通过调节催化剂Na₂CO₃、NaOH的添加量发现,在投加量为8%时,生物油含氮量均最低,Na₂CO₃和NaOH催化产生的生物油组分的含氮化合物质量分数分别为29.12%和35.67%。在催化剂投加量为10%时,对氧的脱除效果都最好,分别为32.12%和29.02%,此时产生的生物油的热值达到最大（达到33.3220和34.7320 MJ?kg?1）。      

基于IPSO-GRU深度学习算法的海底管道缺陷尺寸磁记忆定量反演模型

针对海底管道缺陷磁记忆定量反演的难题,提出一种基于改进粒子群优化的门控循环神经网络模型,即IPSO-GRU模型。以两端焊有盲板的X52管道作为实验材料,其上预制有不同直径、深度的缺陷,采用TSC-5M-32磁记忆检测仪,外接11-6W非接触探头,进行水下磁记忆检测试验,提取不同缺陷尺寸的磁记忆信号特征值。考虑到磁记忆信号特征值随缺陷尺寸呈复杂的非线性变化,引入门控循环神经网络,利用其双门结构能够记忆缺陷处的信号特征,非线性回归拟合能力强的特点,构建海底管道缺陷定量反演模型,进一步考虑到模型超参数选择的随机性,采用改进粒子群算法进行超参数寻优。验证结果表明:该模型对缺陷深度反演平均精度达96%;对缺陷直径反演平均精度达93%,为海底管道缺陷的磁记忆定量化识别与反演提供了新的思路和方法。      

汽车仪表板模型表面的反向工程重构技术

曲面重构技术是反向工程的重要组成部分,在工业制造、医疗、艺术、军事等应用领域意义重大,已成为国内外的研究热点.对于反向工程的研究内容,数据获取方法、曲面重构技术理论和相关软件进行了介绍,并举例重点阐述了一些典型的方法.     

智能控制在气动比例位置系统中的应用

本文对由比例阀和无杆汽缸组成的气动位置系统在线性化的基础上进行了数学建模，对模型引入白噪声干扰，它通过噪声模型作用与对象输出端，并利用Hammerstein模型模拟了对象的非线性本质，通过计算机仿真研究了基于遗传算法寻优的神经模糊网络控制的应用效果。与实际结果进行比较，仿真效果良好。     

半固态A356合金微观组织特征对充型能力的影响

采用电磁搅拌法制备了具有不同微观组织特征的半固态A356合金浆料,用图像分析软件对浇注前浆料金相试样的初生相微观组织特征进行了测定,利用间接挤压铸造方法铸造阿基米德螺旋线试样,以挤压成形后的螺旋线试样长度衡量充型能力,通过多元回归,建立了半固态A356合金初生相微观组织特征与充型长度之间的数学表达式。结果表明:半固态浆料充型能力不仅与初生相微观组织特征参数有关,微观组织特征参数的交互作用对充型能力的影响也较大。利用该表达式可以对半固态浆料充型能力进行预测,进而指导半固态浆料制备参数设计、间接挤压铸造工艺设计和缺陷预测。     

使用Visual C+ +实现串行通讯

以VisualC 为工具，探讨了在RS-232C接口协议下DTE设备之间通讯的实现问题。