Information-theoretic Approaches Based on Sequential Monte Carlo to Collaborative Distributed Sensors for Mobile Robot Localization

We consider the Sequential Monte Carlo (SMC) method for Bayesian inference applied to the problem of information-theoretic distributed sensor collaboration in complex environments. The robot kinematics and sensor observation under consideration are described by nonlinear models. The exact solution to this problem is prohibitively complex due to the nonlinear nature of the system. The SMC method is, therefore, employed to track the probabilistic kinematics of the robot and to make the corresponding Bayesian estimates and predictions. To meet the specific requirements inherent in distributed sensors, such as low-communication consumption and collaborative information processing, we propose a novel SMC solution that makes use of the particle filter technique for data fusion, and the density tree representation of the a posterior distribution for information exchange between sensor nodes. Meanwhile, an efficient numerical method is proposed for approximating the information utility in sensor selection. A further experiment, obtained with a real robot in an indoor environment, illustrates that under the SMC framework, the optimal sensor selection and collaboration can be implemented naturally, and significant improvement in localization accuracy is achieved when compared to conventional methods using all sensors.     

Detection of the boundary-layer separation point based on the flexible sensor arrays

Microelectromechanical systems plays an important role for studying gaseous or liquid fluid flows experimentally due to the dimensions of the device on the μm-scale. For aerodynamic applications, the detection of the location of the separation point of the boundary layer is very important, which is used for active flow control and smart skin adaptive control system. This paper presents the design and integration methods of a flexible polymide substrate micro thermal sensor array, sensor array driver circuit, dynamic data acquisition circuit, and criterion algorithm of the boundary layer separation point. The above algorithms were used to analyze the NACA0012 wind tunnel test data at flow conditions of the velocity 40 m/s and AOA 16°. The result demonstrated the above system can fulfill the dynamic and real-time of the adaptive control system.     

渐近跟踪鲁棒控制的混沌同步

对混沌系统同步控制中的控制器进行了研究,因其实际应用受限大等因素而要求系统具有较好的鲁棒性.把渐近跟踪作为系统同步的推广,从控制方法的角度设计一个混沌同步控制器,运用极点配置法求出控制器的增益参数并从控制理论上证明了该思路的可行性.通过对Lorenz系统的数值仿真试验,验证了该方法在控制混沌同步方面的有效性.为混沌控制中设计耐受性高的控制器提供了依据.     

基于小波分析和连接信任域的DDoS防范模型

分析了DoS攻击机理,基于网络流量的自相似性提出了一种DDoS防范模型.首先采用小波方法计算流量的Hurst参数,判断是否遭受DoS攻击.当认为受到攻击后,结合连接信任域来进行响应.实验表明,该模型可以检测到强、弱DoS攻击;在受到DDoS攻击后,仍可以在一定程度上为正常用户提供服务.     

远程渲染分发管理系统的设计与实现

介绍了结合渲染集群系统和网络化管理功能研制的一个数字媒体远程渲染管理系统,该系统可支持远程用户完成渲染任务提交、任务监控和结果回收等功能,通过互联网扩展现有集群渲染系统的服务范围,提高渲染企业的生产力。重点对该系统的构架设计、分发算法设计和系统实现进行了说明,并给出了应用示例。     

面向对象的Powerbuilder控件自动缩放技术

根据面向对象的思想,通过封装和继承的方法,用Powerbuilder实现窗体内所有控件自动按比例缩放技术.实验证明该方法具有非常好的通用性,应用前景十分广泛.     

基于社区分析的网络分割

在并行计算中,网络分割的质量会极大地影响并行计算的效率,然而在网络分割时并没有一个统一的质量评价指标,因此网络分割评价指标的定义以及最佳网络分割方法的构造,成为大规模网络中并行计算的一个核心问题.根据对影响并行计算效率的各种因素的分析,给出了一个网络分割评价指数的定义,并利用并行最短路径的计算验证了该评价指数的定义的正确性;并且基于社区分析,给出了一个全新的网络分割方法,理论分析表明:该网络分割方法是最优的.     

基于WSRF的药物网格设计与实现

分析了原有的药物网格系统在可扩展性和互操作性方面存在的问题,借助于Web服务和网格的主流标准技术,设计了基于WSRF(Web Services Resource Framework)的药物网格分层结构.讨论了基于该结构Web服务的实现,最后通过实验对新的药物网格平台进行了测试和分析.     

测控软件系统检测技术研究

随着计算机测控系统复杂程序和性能的提高,其面向的应用越来越复杂,软件设计技术和编码技术很难跟上硬件技术的发展和应用需求的快速拓展,开发具有可靠性和容错性的软件是很困难的.软件检错技术包括调试时的软件探测技术和正常运行时的监测技术,这样能够缩短调试时间,对软件错误进行实时监控和定位,可以用较少的代价解决软件代码的故障问题.     

一种内网端点安全系统的设计

当前很多企业部署了内部网络,并将内网作为信息发布和共享的平台,确保内网安全和端点安全的要求与日俱增,随着攻击工具和手段的日趋复杂多样,传统的防范手段已不能保证内网安全和端点安全。文章针对端点安全,研究了对非安全网络端点的识别和隔离方法,提出了一种内网端点安全系统的设计方案,基于现有网络设备和标准协议,可实现入侵检测和访问控制的功能,成本较低、结构简单、管理方便。