基于控制器输出误差方法的自适应模糊控制及其在机器人轨迹跟踪控制中的应用

本文提出一种自适应模糊控制器并将之用于机器人轨迹跟踪控制 ,该控制器采用控制器输出误差方法 (COEM) ,根据控制器的输出误差而不是对象的输出误差来在线地调整模糊控制器的参数 ,无须对对象进行辩识 .仿真结果表明该控制器用于机器人轨迹跟踪控制具有很好的性能 ,是一种有效的控制器     

Bezier曲面的适应性细分和三角形化的四叉树方法

计算机生成具有浓淡的参数曲面的方法之一是先对曲面进行适应性细分,并对所得到的曲面细分三角形化,得到曲面的三角形网表示,从而可以对每个三角形施行通常的浓淡处理算法。本文介绍了适应性细分双三次Bezier曲面的方法及曲面细分的四叉树表示,在此基础上给出了一个将曲面细分三角形化的算法。该算法防止了由于适应性细分而可能产生的曲面上的裂缝。     

基于Au—Ni复合材料的新型葡萄糖传感器的研究

利用新型Au—Ni复合材料,通过壳聚糖将Au—Ni复合材料修饰到电极表面．制备了一种新型的用于葡萄糖检测的电化学传感器。以XRD表征了Au—Ni材料,以循环伏安法,交流阻抗法,计时电流等电化学方法研究了此传感器的电化学特性。研制的电极对葡萄糖检测的线性范围为2．5×10^-9．5×10^-4mol／L,检测限为lxl0...     

基于.NET的教学文档提交系统的研究与实现

本文对研究教学文档提交系统的目的和内容作了简要介绍,在需求分析的基础上进行了系统功能模块划分,并就开发该系统所使用的开发工具作了简要描述,采用面向对象技术进行了系统设计并使用ASP.NET实现了系统。     

基于充电方式的锂电池SOC 校准和估计方法

荷电状态(SOC)是动力锂电池的重要参数.针对安时法估计锂电池SOC存在累积误差,其他估计算法复杂度较高的问题,提出一种工程实用的SOC估计方法.该方法通过分析电池特性并结合安时法,建立了SOC初始值、总容量和累积误差的校准方法.通过建立终端电压与SOC之间的映射关系,利用恒流、恒压不同充电阶段的电池特性,实现了电池系统在一个放电周期内的SOC高精度估计.实验表明,该方法能够使得SOC的估计误差在5%以内.     

使用递推解决递归问题的研究与应用

使用递推技术实现递归问题的算法,不仅可以节省存储空间,而且可以极大地提高算法的执行效率.在对递归问题进行研究的基础上,给出了使用递推技术将递归问题的递归算法转换成非递归算法的具体方法,并通过具体实例加以了说明.     

一种数字水印算法及其复杂度分析

稳健性是稳健水印算法的主要目标,为改善水印稳健性,图像水印算法中可先用样条方法 为图像建模,再实现水印嵌入操作,比如由低频子图像各行小波系数构成的控制多边形定义 一簇B样条曲线,适度改变B样条曲线并反算其控制顶点以得到水印图像．本文探讨了这 个算法,进而重点分析了反算控制顶点的算法及其时间复杂度．     

基于OpenGL与3D Studio MAX的三维模型格式转换

讨论了3DWin所定义的数据结构以及使用3DWin把3DS模型格式转换为OpenGL格式的方法.     

基于双曲正切函数的二阶时变参数扩张状态观测器

当传统扩张状态观测器(ESO)的状态初值与系统的状态初值相差较大时,普遍存在微分峰值现象.为了消除这种现象,本文给出了用双曲正切非线性函数构造ESO的一般形式,并且用Lyapunov函数证明了二阶ESO的误差系统为渐近稳定.然后又利用双曲正切函数自身的饱和特性,设计出一种时变ESO,可以实现微分峰值的有效抑制.最后,把这种ESO的仿真结果与经典ESO的仿真结果进行对比,表明这里提出的ESO能够有效抑制微分峰值现象,并可以获得系统状态变量和非线性扰动的精确估计.     

基于可编程门阵列的高性能入侵防御技术研究与实现

基于x86架构的入侵防御系统网关已经不能满足高速网络环境下的性能需求.在千兆及以上级别的高速网络环境中,业界多采用网络处理器方案实现入侵防御系统.本文在分析入侵防御系统技术特点的基础上,通过对网络处理器和可编程门阵列各自实现入侵防御系统技术特点的比较,论证了基于可编程门阵列方法具有更好的性能优势,并提出一个基于可编程门阵列的入侵防御系统实现.