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排序方式: 共有161条查询结果,搜索用时 15 毫秒
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回环检测能够消除视觉SLAM的累积误差,对SLAM系统意义重大。其中,应用较广泛的视觉词袋模型算法存在着视觉单词同一性和歧义性问题,影响了回环检测效果。为改善这些问题并提高回环检测效果,提出了一种基于软分配SIFT(scale-invariant feature transform)特征的回环检测算法。该算法将图像提取出的SIFT特征点分配到欧氏距离最近的几个单词上,并根据距离排序加权,剔除距离单词较远的特征点,生成更具区分性的描述子。并且在筛选候选项时,加入相同单词特征点占比以及单词偏移稳定性约束,筛选出少量候选项。实验结果中,该算法相较于传统视觉词袋模型以及近些年的几种回环检测算法,在三种数据集中的100%准确率下的召回率有所提升,图像平均查询时间在40 ms左右。结果表明,该算法对回环检测效果有一定提升,并且保证了实时性。 相似文献
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李宜钊 《重庆科技学院学报(社会科学版)》2010,(19)
根据对海南省乡镇权力结构及其运作情况的调查,分析了乡镇党委、政府、人大的相互关系及存在的问题.认为现阶段应该在加强党的领导的基础上.依法规范乡镇党委与人大、政府的关系.进一步明确党委、人大和政府的职能,并实行乡镇专任人大代表制度.发挥乡镇人大的监督作用. 相似文献
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风电功率易受自然风况随机多变因素的影响,形成快速变化的爬坡现象,严重时会给电网调控带来较大困难。为更好应对风电功率爬坡带来的风险,需要研究风电功率爬坡事件的高效检测技术。基于通常的风电功率爬坡定义关系,设计了一种采用滑动窗技术的风电功率爬坡事件检测方法及其流程。方法通过风电功率变化率门槛值和滑动窗的合理设置,动态检测风电功率爬坡事件发生的起始时间、幅度、陡度和持续时间等关键信息。利用提出的检测技术,对江苏盐城地区4个风电场2015年1月—2016年3月期间的风电功率爬坡进行实例分析,验证了所提检测技术的正确性。 相似文献