Joint stick-slip friction compensation of robot manipulators by using smooth robust controllers

In this article, two new smooth robust nonlinear compensators have been developed, respectively, for positional regulation and trajectory tracking of rigid robot manipulators with internal joint stick-slip friction. The proposed controllers can improve not only the positioning accuracy but also the smoothness of motion. No exact knowledge of the friction models is required for the design of the controllers. Furthermore, the tracking controller is also robust with respect to the uncertain link parameters. Using Lyapunov's direct method, we can show that the time-invariant positional regulation controller guarantees the global boundedness stability of the closed-loop system, while the time-varying positional tracking controller guarantees the global asymptotic stability of the closed-loop system. The numerical simulations of the controllers on a two-link robot are presented as illustrations. © 1994 John Wiley & Sons, Inc.     

结构陶瓷的高温疲劳强度衰减理论

提出了陶瓷材料疲劳强度衰减理论并由此导出了各种疲劳关系式。建立了疲劳基本方程ｄσ＿ｒ／ｄ＿ｉ＝一Ａσ（ｔ）￣ｎｔ￣（－ｍ），得出了疲劳寿命公式Ｔ＝Ｍ（σ＿０－σ）／Ａσ￣ｎ（静疲劳时Ｍ＝１，连续增载疲劳时Ｍ＝ｎ＋１，循环疲劳时Ｍ＝（ｎ＋１）／（１＋Ｒ＋Ｒ￣２＋……＋Ｒ￣ｎ），逐级加载时，并导出不同疲劳方式下疲劳寿命间的关系。同时，用多种Ｓｉ＿３Ｎ＿４材料在高温中作了论证试验，结果与理论一致。     

变结构变参数设计方法及其在机械CAD中的应用

提出了一种新颖的机械结构设计思想－变结构变参数设计方法，并结合实例，阐述了变结构变参数设计的概念、原则、实施措施和意义。由此对Ｉ－ｄｅａｓ软件包进行了二次开发，编制了发动机曲轴专用ＣＡＤ软件程序，并用某型号发动机曲轴进行了验证。     

通过室内实验及同位素测井技术评价高分子聚合物驱油效果

2500万超高分聚合物室内驱油实验研究了聚合物分子量、浓度、粘度、聚用量、段塞组合等各项性能指标对驱油效果的影响。本文根据室内实验结果,在北一区断西注聚后期开展矿场试验,取得了较好的开发效果。试验前后对比,注入粘度明显增大,月含水上升速度得到有效控制,吸入剖面有了新的动用,有63.1%的油井出现了明显的二次受效特征,取得了显著的经济效益。同时对驱油效果进行系统分析。驱油效果表明:应用2500万超高分聚合物是进一步提高聚驱采收率的有效途径。     

一种用于太阳热水器的智能控制电路

根据本刊2004年第1期刊登的《太阳热水器智能控制方案设计的探讨》一文的内容进行具体电路设计，可以设计成多种形式的电路。本文介绍一种运用于太阳热水器的全自动控制电路。该电路实现了水位、水温设定及显示功能，全自动的分段上水、止水及电加热补偿功能。经过较长时间的使用实践，效果很好。     

洪水预报调度决策系统在抗击台风中的作用

洪水预报调度决策系统近年来在全国各地得到广泛的应用。简单介绍了洪水预报系统的系统组成及功能,分析了系统在抗击台风过程中的作用与效益,总结了系统多年的运行和维护经验。根据多年的运行经验,系统能及时提供雨、水情数据和高效的调度会商决策,提高防御台风、突发性暴雨等自然灾害的能力。     

尿素醇解合成碳酸酯类化合物技术进展

综述了用尿素醇解合成碳酸酯类化合物的技术进展 ,重点介绍尿素醇解合成碳酸二甲酯研究现状以及与其它工艺路线的比较 ,另外也介绍了尿素醇解合成长碳链脂肪族和芳香族类碳酸酯的研究进展。     

省煤器管开裂原因分析

对省煤器开裂管进行了化学成分及宏、微观分析。分析结果表明，在高温高压条件下，在其焊缝溶合区出现粗大的魏氏组织，管材中的珠光体组织产生了不同程度的球化，而母材组织又存在严重的带状组织。在过热条件下熔合区极易出现裂纹，并由此快速扩展，造成省煤器管开裂。