腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现

为了提高腹腔微创手术的安全性,设计了一种新型的腹腔微创手术机器人末端执行机构,用于夹持手术器械．根据腹腔微创手术的特点和技术要求,采用轴驱动和平行四杆的运动原理设计定点机构．详细介绍了末端执行机构的机械结构,应用D-H法和矢量代数法给出了各个关节的运动学解公式,研究了控制系统的硬件结构和软件系统,并进行了样机实验．实验表明所设计的末端执行机构具有很好的定点运动效果,能够较好地完成手术规划,满足腹腔微创手术要求．     

一种基于二维导频的信道估计改进算法

针对充满噪声干扰和多径效应的无线信道环境,提出一种基于二维导频的信道估计改进算法.该算法采用二维导频设置图案,利用导频点处充分记录的信道信息,提取信道参数的最优初始估计.在此基础上,利用优化的LMMSE算法,修正初始信道估计中的估计误差.理论分析及仿真实验表明,在多径时变衰落信道下,改进后的信道估计方法有效提高了系统的估计性能.     

基于多模型融合的人名翻译系统

该文提出了一种基于加权有限状态转化器(WFST)的多模型融合人名翻译框架。该框架以两个基于字符的转换模型和两个基于发音的转换模型为核心,通过加权有限状态转换器将多模型进行融合实现对人名的翻译。与单个模型相比,该文提出的方法的优势在于通过从各种信息源得到的数据价值的最大化。实验结果表明,基于多模型融合方法的人名翻译的错误率比单一模型的人名翻译的错误率降低了7.14%。     

基于颜色信息和光学增益的阴影消除

运动阴影常被误分为前景对象,会给目标的跟踪和识别带来很大困难,所以阴影消除在许多的监控系统中都是非常重要的。针对阴影检测算法受特定条件约束,不能自动适用于不同场景,为解决上述问题,提出了一种新颖鲁棒且无需复杂的参数调整的运动阴影消除方法。通过自适应高斯混合模型重建背景,采用背景差分法提取出包含阴影的运动区域,综合颜色信息与光学增益,将运动区域分类为运动对象区域和运动阴影区域。实验结果表明:所提方法在多种不同的场景下均能有效可靠的消除运动阴影。     

基于贝叶斯网络的复杂装备D-S诊断

利用D-S证据理论进行故障诊断时,首先需要确定出故障识别框架和基本置信分配.但在导弹武器等复杂装备中,存在着故障原因与故障征兆之间关联关系不确定的现象,增加了求取故障识别框架和基本置信分配的困难.文中提出了利用贝叶斯网络理论来解决难题的方法,使D-S证据理论能在复杂装备故障诊断中得到应用.文中首先给出了诊断贝叶斯网络的适应度函数,并利用改进的粒子群优化算法求解了诊断贝叶斯网络.然后分析了诊断贝叶斯网络中故障原因与故障征兆间的关联关系,给出了征兆集合、异因征兆集合概念.提出了求解故障识别框架和基本置信分配的方法.最后,通过实例的D-S诊断,验证了所提方法的正确性.     

Windows系统下多种Rootkit隐藏方式分析以及探测方法研究

在网络攻防中,系统攻击者最大的障碍,常常是作为系统安全守护者的安全防护软件。本文通过对windows NT操作系统下Rootbt隐藏机制的研究,分别实现了修改进程调度表SSDT、直接修改内核对象DKOM和修改IRP等多种Rootbt实现技术,达到对抗安全软件的目的。本文针对不同的Rootbt实现技术进行了Rootkit检测技术的研究和实现。     

中程水下测距及遥控系统主控机设计

水声信道是一个十分复杂的时空频变信道,其主要特征是复杂性、多变性、强多途和有限带宽;为了实现对水下设备的测距和遥控操作,针对水声信道的特性,系统采用时延编码方案,设置键盘和液晶显示屏能实现对系统的便利操作,并通过串口将测距结果传至电脑实现后处理;文中介绍了测距及系统通信原理,主机部分的总体设计、键盘以及液晶显示部分、数据采集和处理部分;经过多次水池和湖上实验,证明了此系统的可行性并实现了所有预期功能。     

人工气候室监控系统的环境控制器研究

根据集散型控制系统(DCS)的技术特点,结合集散型人工气候室监控系统的需求,研究并实现了一种基于STC89C54RD+单片机的人工气候室环境控制器;为了充分利用STC89C54RD+单片机的片上资源,该控制器在无需外部扩展I/O的情况下实现了12路控制输出、8路开关量检测输入、5路A/D采集通道和1个RS-485通讯接口;为了增强系统的抗干扰能力,该控制器采用V/F转换作为A/D转换的主要手段并在各个前、后向通道上采取了三极管和光电耦合器相结合的双重隔离措施;为了提高控制器的灵活性和降低系统的整体开发成本,该控制器还提供了一种同时兼容热电阻、湿敏电阻等传感器和电流、电压型集成传感器的解决方案。     

高/低通复合多通道系统辨识的测试信号设计

从频域的角度研究了二进制多频序列(Muhifrequency Binary Sigal).从该信号的基本特点入手,通过对信号变化疏密的设计,调整信号的频谱分布.当已知待测系统的频谱集中在某些频段时,选取适当的二进制多频序列信号,能使测试信号的频谱也集中在那些频段,能充分地利用测试信号.大大提高了信噪比.设计出高频和低频复合的二进制多频序列信号.应用于一个通道是高通的,另一个通道是低通的二输入系统,能同时充分激励2个通道,取得较好的辩识效果.仿真算例可以看出有效性.     

Analysis of kinematics/statics and workspace of a 2(SP+SPR+SPU) serial–parallel manipulator

The kinematics/statics and workspace of a 2(SP+SPR+SPU) serial–parallel manipulator are studied systematically. First, a 2(SP+SPR+SPU) manipulator including an upper and a lower SP+SPR+SPU parallel manipulators is constructed, and the inverse/forward displacements, velocity, acceleration and statics of the lower/upper parallel manipulators are studied, respectively. Second, the kinematics and statics of the lower/upper manipulators are combined and the displacement, velocity, acceleration, statics, and workspace of a 2(SP+SPR+SPU) manipulator are analyzed systematically. Third, the analytic solutions’ examples are given and verified by the simulation mechanism. This manipulator has some potential applications for the robot’s arm, leg, and twist, the serial–parallel machine tools, the sensor, the surgical manipulator, the tunnel borer, the barbette of warship, and the satellite surveillance platform.