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研究开发出一种遥操作工程机器人系统,可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域.该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和6自由度运动模拟器组成.操作者坐于座椅上,座椅固定于运动模拟器的上方. 该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场的临场运动感觉. 提出了一种6自由度临场运动感觉反馈方法,其信号源来自工程机器人上安装的6个加速度传感器. 该方法的有效性已为实验所证明,即应用6自由度运动模拟器不但可以高质量地模拟工程机器人单个自由度的运动:滚动、俯仰、转动以及前后、左右、上下的平移,而且可以高质量地模拟工程机器人的各种复合运动. 相似文献
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济钢燃气厂针对济钢转炉煤气储存加压系统的设备现状,组织了一次设备大修,大修后煤气柜升降速度提高到了1.0m/min,并解决了加压机前负压等问题。 相似文献
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An electron Penning-Malmberg trap,which can confine an electron column and provide a good platform to investigate the cross-filed transportation of strongly magnetized electron plasma ,has been set up.With the device,an electron plasma with a density of 10^7 cm^-3 can be confined for a relatively long time.The structure of the trap,electron source,as well as the way how th measure electron plasma density profile and velocity distrbustion are introduced in detail. 相似文献