基于MLP和SPSO的机器人行为选择与运动控制方法

针对传统行为选择机制(ASM)不能很好地做出控制决策的问题,提出一种基于多层感知(MLP)前馈神经网络的ASM,并将其应用到移动机器人目标跟踪中。首先,根据具体应用场景预定义多个机器人行为。然后,根据机器人配备的图像和红外传感器获得的目标位置和障碍物信息,通过MLP神经网络从预定义行为中选择出所需执行的行为。另外,为了构造最优的MLP模型,采用一种简化粒子群算法(SPSO)来优化网络权值参数。机器人目标跟踪仿真的结果表明,提出的ASM能够准确选择出合适的行为,实现了控制机器人跟踪目标移动且能够避开各种障碍物。     

基于不完全信道信息的D2D功率分配算法

针对蜂窝与终端直通(Device-to-device,D2D)混合网络中的不完全信道状态信息(Channel state information,CSI),提出了一种基于不完全CSI的最优功率分配算法。利用拉格朗日乘数法推导出了最优功率分配解的闭式表达式。相对于传统的最大发送功率分配方案,该最优解受信道信息误差的影响较小,具有较好的鲁棒性。仿真结果表明,本文算法可以节约发送功率,并得到更大的接收信噪比。     

传统刺绣工艺在现代服装设计中的时尚化体现

对传统刺绣在当代时尚社会的发展进行了初步的研究,从刺绣本身的材质、图案题材、针法到刺绣工艺手法的结合创新,进行了分析,总结出传统刺绣的时尚性演变与发展,旨在对现有的刺绣情况进行总结,丰富设计手法,将传统刺绣的继承与发展落到实处。     

智能电网中电动汽车充电的自适应电价控制方法

针对电动汽车的充电提出一种电价控制策略。聚合管理者集中管理电动汽车的电池,并且考虑用电高峰时电网的电能供给有限,通过电价控制调整充电的需求量。采用自适应动态规划,通过在线网络训练,得到最优的电价策略。仿真结果表明,该自适应电价控制方法能够通过学习电动汽车的移动性和充电过程,从而调整实际充电需求量至期望水平,保证智能电网的稳定运行。     

Method to compute the reachability set of S3PR

This paper proposes a novel approach to computing the reachability set by using place invariants and strict minimal siphons for S³PR with specific resource places. First, the set of invariant markings is enumerated. Then a necessary and sufficient condition is developed to decide whether a marking is spurious by analyzing the relationship between the number of tokens in the corresponding places of any strict minimal siphon and their bounds. In addition, the spurious markings are calculated. Finally, the reachability set of the net is generated by removing all the spurious markings from the set of invariant markings. Experimental results show the efficiency of the proposed method.     

层间接触状态和横向力大小对车辙贡献率的影响

车辙贡献率是反映沥青路面各结构层车辙病害程度的一个主要参数,可用于指导沥青路面的设计和施工.利用三维有限元计算软件建立三维有限元模型用于理论分析,将有限元计算结果与理论解进行对比,验证了该三维有限元模型的可靠性.采用实测的轮胎接地压力,考虑不同层间接触状态和横向力大小,结合有限元计算的数据,分析了沥青路面结构层的车辙贡献率.结果表明:在层间完全连续状态下,横向力大小的选取不能简单地选取最大垂直轮胎接地压力的一定比例,而是要根据所研究的具体情况具体分析.在对沥青路面车辙贡献率的研究中,可以忽略层间接触状态,即假定层间完全连续.     

Microstructure Evolution of Intermetallics Produced by Laser Powder Deposition

NiAl intermetallic alloys are potential high temperaturestructural materials in aeronautical and astronauticalindustries[1].However,the poor ductility andtoughness at room temperature severely restrict theirengineering applications[2,3].It is important todevelop new technology to product intermetallicmaterials for the improvement of the comprehensiveproperties and the workability.Laser powder depositionhas been used to synthesize many new materials.Furthermore,if incorporated with rapid proto…     

含Cl^-溶液中SO4^2-对316不锈钢临界点蚀温度的影响

采用外加恒电位下腐蚀电流-温度扫描方法研究了在0．5％Cl^-溶液中，SO4^2-浓度对316不锈钢点腐蚀行为的影响．结果表明，随着SO4^2-浓度的增加，钝化电流增加，开路电位降低．当SO4^2-浓度低于0．42％时，316不锈钢的临界点蚀温度比不存在SO4^2-时的临界点蚀温度低；当SO4^2-浓度大于0．42％时，临界点蚀温度比不存在SO4^2-时的临界点蚀温度高．从离子竞争吸附的角度进行分析，对SO4^2-加速与抑制点蚀两种作用规律的形成原因进行了解释．     

曲轴斜油孔钻削头设计

曲轴的各轴颈在很高的比压下作高速旋转运动,使轴颈和轴承受到强烈磨擦.为保证曲轴轴承工作可靠,曲轴上必须设置可靠的润滑油道,将润滑油送到轴承磨擦表面上去.此油道属细长孔,且于轴线成一定的角度.本文介绍的是一种曲轴斜油孔钻削头的设计、结构和原理等,动用了两个电磁离合器,使得一根钻削头在工作时,另一根钻削头停止旋转,避免不必要的空转功率消耗;该设备用于生产后,实践证明,运行可靠,操作方便,满足了生产需要.     

闸坝水力学特性的三维数值模拟

本文采用标准k-ε双方程紊流模型及基于水气两相流的VOF方法,运用FLOW3 D软件对闸坝进行数值模拟,得出不同水位下的闸坝泄流能力,以及不同部位的闸室及消力池水面线、流速、压力等重要水力学要素。结果表明数值计算在一定程度上可以达到模型试验的效果。