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为提高机器人自主学习能力,提出一种基于奖励引导的机器人自主步态学习算法.首先给出自主设计的机械式步态同步六足机器人的机械结构,其独特的多层钢堆叠腿部设计方案和特有的机械同步传动方案为机器人后续步态学习研究奠定良好基础;接下来提出一种基于奖励引导的机器人步态学习算法,该算法可以让机器人在未知环境中进行技能学习;最后,在MATLAB和ADAMS联合仿真平台上进行算法验证实验,实验结果显示以速度和高度分别为主评价指标会呈现出2种合理的收敛结果,且在该算法下六足机器人可以自主学习到翻越木块的高难度技能. 相似文献
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为明确辽东凸起渤海X油田的物源方向,结合地震、岩心、岩石组分、重矿物资料开展物源方向精细研究.结合薄片鉴定以及X-7D、X-5、X-4井重矿物成分分析,石榴子石和磁铁矿的高比例和相似分布特征,明确了X油田为远源沉积的单一物源.利用地震反射波阻特征及组合关系分析,确立了X油田物源方向为南东向.通过残余厚度法恢复了X油田的古地貌,认为古地貌呈现3个构造低点向2个构造低点转化的格局,为沉积中心.综合多方面研究,认为渤海X油田为来自南东方向的单一物源,受古地貌控制分为2、3个分支朵叶体,为储层发育区,可以部署开发井.该成果能够较好地指导油田开发方案的制定,并为相似油田提供借鉴. 相似文献
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中国海关总署近日发布的统计数据表明,2011年7月份我国出口炭黑5.19万吨,单月出口量创历史新高。同比增长203.2%,环比增长2.3%。今年7月份的炭黑进口量为0.69万吨。同比减少7.60/0。环比下降15.9%。 相似文献
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为了探究流体振荡器中气泡碎化特性,采用重整化群(RNG) k-ε湍流模型和流体体积函数(VOF)多相流模型研究流体振荡器中的气液两相流。通过数值模拟分析了气泡在流场中的变形和破碎行为,考察不同流动参数对气泡破碎的影响。同时进行可视化实验,用实验结果验证了模拟的准确性。结果表明,流体振荡器可作为一种新型气泡发生装置。振荡频率越高,流体振荡器中的气泡碎化效果越好;随着液速增大,气泡变形程度加剧,破碎概率增加,生成子气泡也越多;剪切应力和涡流碰撞是导致气泡破碎的主要机制;射流振荡促使气泡向振荡腔壁面偏移,气泡初始直径越大,水平偏移量越大,越容易发生破碎。 相似文献
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通过对湖北楚星磷石膏堆场2021-2030年渗滤液产量进行预测,来指导建造渗滤液收集设施以及提出渗滤液污染防治措施.采用渣场水平衡计算模型,对渣场2021-2030年期间的降水量、干基磷石膏含水量、沉降挤出水量、蒸发量和孔隙截留水量进行计算.结果表明:渗滤液产生量主要受沉降挤出水量影响,在渣场运行初期2021-2022... 相似文献
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针对一种新型的非对称外凸式波节管(ACT)换热元件,基于三维RST模型对其进行了数值模拟研究。通过与传统的对称型外凸式波节管(SCT)分析比较,考察了两者流动及传热特性的区别。为了验证雷诺应力模型(RST)在研究波节管结构时的可靠性,比较了现有波纹壁面中直接数值模拟(DNS)与RST模型在同一条件下的计算结果。通过对比发现,RST模型得出的包括速度场、压力系数等计算结果与DNS所得出的结果基本吻合。随后对外凸型的流动及传热机理进行了深入探讨。结果表明,与传统的SCT相比,ACT提高综合传热性能最多能够提高32.3%。 相似文献
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分析了高校非计算机专业的计算机基础教育的目标、教育内容,提出了加强计算机基础教育的方法和措施. 相似文献