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A novel palletizing robot is presented and developed.By using the Newton-Euler method and the principle that the instantaneous inertial force system could be transformed into a static system,the force equilibrium equations of the whole robot and its subsystem were derived and the robot’s dynamic models were established.After that,an example simulation was performed by using Matlab software and the structural optimization of the robot’s key parts were discussed and analyzed in ANSYS platform.The results show that the dynamic models are correct and can be helpful for the design,validation and kinetic control based on dynamics of this kind of palletizing robots. 相似文献
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刚度是变轴数控机床设计需要考虑的主要因素之一.文章以BKX-I型变轴数控机床为研究对象,利用矩阵结构分析法建立了变轴数控机床的静刚度计算模型.在此基础上,扼要地分析了BKX-Ⅰ型变轴数控机床静刚度在工作空间中的分布规律,并讨论了机床结构参数对刚度的影响情况. 相似文献
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空间RSSR刚体导引机构综合的吴方法 总被引:1,自引:0,他引:1
本文应用吴方法和计算机符号处理技术,对空间RSSR刚体导引机构综合问题进行了符号求解,将一个非线性多项式方程组成功地化简为一个等价的三角化方程组,得到了机构综合的封闭形式的解析解,并给出一个数字实例说明这种方法。 相似文献
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制备了离子液体[EMIm]Br-FeCl_3,并用于催化1-丁烯齐聚反应,考察了不同反应条件对其催化性能的影响,即对1-丁烯齐聚产物的组分及分布的影响。结果表明,1-丁烯齐聚产物随离子液体的构成和反应条件的变化而变化,其中[EMIm]Br与FeCl_3的物质的量比对产物选择性的影响较为显著。常压下,FeCl_3与[EMIm]Br物质的量比小、温度低和反应时间短有利于提高二聚物的选择性,六聚物减少。在离子液体{n(FeCl_3):n[EMIm]Br=1:1}用量0.01 mol、0.1 MPa时,升高温度和延长时间均会使三聚物、四聚物和五聚物的选择性增加。 相似文献
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制备Brnsted-Lewis双酸性离子液体催化剂[Emim]HSO4-AlCl3,并用于催化1-丁烯齐聚反应,考察催化剂用量、反应压力、反应温度和反应时间对1-丁烯齐聚产物选择性的影响。结果表明,强酸性离子液体催化1-丁烯齐聚反应得到的产物主要为四聚体。在n(AlCl3)∶n([Emim]HSO4)=1∶1、催化剂用量2.5 g、反应温度30 ℃、反应压力0.08 MPa和反应时间1.0 h条件下进行齐聚反应,产物选择性和反应体系的稳定性较理想。 相似文献
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