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为了解决高温场景中移动机器人全局路径规划所面临的安全与效率问题,提出高温热源虚拟障碍的定义,建立混合障碍空间模型,将高温场景中的路径规划问题转化为高温混合障碍空间中考虑路径温度代价和长度代价的多目标优化问题. 改进NSGA-Ⅱ算法,通过选取优秀非可行解扩展种群,提高了种群多样性和进化效率,提出新的交叉和变异概率计算方法. 根据种群进化进程和个体代价函数值调整概率,实现了种群前期搜索能力和后期收敛性的平衡. 仿真所得的最优路径结果表明,该改进算法的路径长度代价虽然比原算法和其他改进算法略有增加,但温度代价大幅降低,更有效地避免了陷入局部最优. 相似文献
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生物与化学农药对早稻主要病害绿色防控技术初探 总被引:1,自引:0,他引:1
[目的]明确生物与化学农药对大田早稻主要病害绿色防控的效果。[方法]利用3个生防菌剂、2个生物和7个化学杀菌剂组成的6个组合用药方案对湘早籼45全生育期主要病害进行防控。[结果]使用25%咪鲜胺EC拌种对烂秧死苗防效达92.48%,秧苗叶瘟防效达100%;使用生防菌发酵液拌种具有一定的促生作用。生防菌JN369在水稻分蘖期对稻纹枯病防效高达94.97%;全生育期使用24%己唑·嘧菌酯SC与JN005交替使用防治稻纹枯病的效果在85%~95%之间。生防菌JN369、JN005对穗瘟防效为50%~60%。从测产结果分析,各处理较对照都有不同程度的增产,增产幅度在45.46%~137.71%之间;采用生物、化学杀菌剂交替使用的处理产量最高,达6447.3 kg/hm~2,比全程使用化学杀菌剂防治增产约20%;采用生防菌与生物杀菌剂处理的产量为5063.7 kg/hm~2,与全程使用化学杀菌剂防治的产量相当;移栽前施"送嫁药"的方案减少约40%的农药用量,产量为4477.05 kg/hm~2。[结论]生防菌与化学杀菌剂或生物杀菌剂交替使用对水稻病害的控害效果明显,且对环境友好,可进一步示范推广。 相似文献
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本文对多路检测和多路控制的转换电路提出了一种软件补偿的方法,解决了系统研制工作中常常遇到的器件筛选和调试问题,大大提高了转换精度。 相似文献