非凸环境下基于约束控制的机器人集群算法

针对传统质心维诺算法在非凸环境中划分的局限性,文中提出了一种在非凸多边形环境中机器人集群的控制方法,结合模型预测控制对机器人运动轨迹加以约束。该控制方法以障碍物边界及维诺细胞边界作为约束条件引导质心生成的位置,对每个机器人自身模型进行运动学约束,控制机器人集群运动至非凸环境中的目标位置。仿真及实验结果表明：文中算法可对非凸环境进行有效划分,保障集群机器人与环境之间的安全;能够对机器人的运动轨迹做出优化,保证代价函数最优的同时使得跟踪误差最小化,约束机器人的速度的同时进一步保障机器人的运动安全,验证了文中算法的有效性。     

未雨绸缪常备不懈——浅析内蒙古广播电视台新闻直播演播室重要安播季前的综合应急演练

为了保障建党100周年重要安播季期间内蒙古广播电视台各档新闻节目的 安全播出,新闻直播演播室进行全流程综合应急演练.此次演练中,演播室各类设备全部启用备份应急系统,综合检测各系统之间应对突发故障的协同处理能力,对新闻直播演播室的备份系统进行查漏补缺,规范新闻演播室直播期间安全制作应急响应处理流程.本文以300平米新闻演...     

基于ABAQUS-Python无限元的动力人工边界研究

结构在地震数值模拟中会产生地基辐射阻尼问题,目前广泛采用的人工边界能够有效解决该问题,然而实现一般比较繁琐.基于无限元动力边界原理和波在弹性介质中传播理论,推导了剪切波和压缩波入射情况下,人工边界各侧面节点的等效荷载时程表达式.借助ABAQUS有限元软件中无限单元,给出了无限元-有限元联合建模方法,利用软件内嵌的Pyt...     

电流-位置神经网络模型的构建与SRM转矩控制

常用的基于转矩分配函数(TSF)的控制方法从转矩-电流非线性关系得到参考相电流,数学关系复杂,参数难以获得,不易于工程实现。根据相电流平方之和与转子位置角所表现出的特殊关系,提出了基于电流-位置神经网络模型的相电流平方之和计算方法,直接由转子位置角计算相电流平方之和,再通过分配函数得到参考相电流。仿真结果表明,该方案能有效降低开关磁阻电动机转矩脉动。     

超高输电塔结构设计安全性研究

采用结构大变形和三维梁单元理论探讨了超高输电塔结构的设计安全性。重点研究了电力行业通用分析设计程序TTA在超高塔中的适用性。西安南郊同塔750 kV、330 kV四回路超高输电塔结构的分析结果表明：TTA程序设计的西安南郊输电塔结构,大变形的影响不显著,采用较简单的小变形分析是可以满足设计要求的;采用TTA程序分析设计的超高输电塔结构,刚度和强度均可满足工程要求,程序的适用性是可以保证的,但塔体结构的最大应力ANSYS分析的结果要略大于TTA程序,应引起工程设计的注意。     

基于网络微平台教学的食品教学改革研究

在计算机网络技术不断发展的背景下,基于网络微平台教学的食品教学改革,可以优化食品教学传统课堂教学模式,还能将丰富的网络教学资源与食品教学内容有机结合,帮助学生在良好的食品教学环境下,提升网络自主学习能力和学习水平.本文结合网络微平台教学在食品教学中的意义,提出基于网络微平台教学的食品教学发展策略,进而促进食品教学改革工...     

基于光照度检测的LED智能调节系统设计

目前市场上存在的成品高精度LED亮度自动控制器的种类很少,亮度调节的实时、自动性不太理想。为了细化亮度控制功能,采用嵌入式系统实现了目标检测、亮度检测与亮度调节的结合,提高了实用性,使其自动化。     

油田物业服务企业改制后的社会责任

麦当劳董事长兼首席执行官吉姆.坎塔卢波曾说过,＂企业的社会责任不是一个有始有终的计划,而是一个不变的承诺。＂油田物业服务企业无论是属于油田生活服务单位的时候,还是专业化改制后都一直严守着这个承诺。在原来的计划经济条件下,     

基于机制创新的视角培育现代农业科技竞争力的对策探讨

农业科技竞争力是反映一个国家或地区农业科技总量、实力以及农业科技水平与潜力的核心概念，积极培育现代农业科技竞争力具有重要的现实意义，对促进现代农业和人类社会的可持续发展具有决定性作用。本文从机制创新的角度提出了培育现代农业科技竞争力的相应对策。     

空心复合绝缘子密封结构研究

空心复合绝缘子一般作为承压部件广泛应用于多种电器设备中,其密封性能对配套主机电气性能指标起着至关重要的作用.列举了国内外现有空心复合绝缘子密封结构,着重分析了国内常用三种密封结构的优缺点.分析表明三角形及平面密封结构的技术成熟,适合我国工艺装备水平,可作为一般设计推荐.讨论了影响密封效果的核心因素,提出密封面粗糙度、密封圈压缩量和材质、密封圈内径选取、密封沟槽倒角的基本设计要求,可以为同类产品设计制造提供参考.