基于旋量的油罐清洗机器人动力学建模及仿真

油罐清洗机器人是特种清洗机器人的一种,对清洗机器动态进行动力学分析和建模是分析运动控制稳定性的基础.为保证操作的稳定性和安全性,根据旋量理论的动力学的分析原理,通过虚拟连杆机构转换成等效的固定基单自由度关节的开链系统,利用螺旋和指数积等数学工具建立动力学方程和雅可比矩阵,推导出整个系统的动力特性.应用Lagranged、Alemert原理建立系统的动力学模型,最后,通过ADAMS仿真软件,对机器人系统进行仿真,从而为建立控制策略、控制方法、轨迹规划打下坚实的基础.     

三一工法讲座(三) 旋挖钻机半挤扩单次大钻深钻具在黏土层中的应用

本文通过旋挖钻机常规钻具与大钻深钻具的对比,介绍半挤扩单次大钻深钻具的原理和特点。     

基于PLC与电液伺服的油罐清洗机器人控制系统设计

为满足作业安全性和操作灵活性要求,设计了油罐清洗机器人全液压控制系统。分析机器人结构特性及功能,确定组成油罐清洗机器人液压控制系统的各组成部分;根据各组成部分的工作原理和过程,设计机器人的液压系统回路,并分析在回路基础上各功能的实现过程;分别进行了PLC控制系统和电液伺服控制系统设计,根据回路各元件的传递函数建立了整个系统的传递函数,为各元件的选型及整个回路的仿真分析奠定了理论基础。     

侵入岩-接触变质带储层空间类型及展布规律

针对侵入岩及其烘烤接触变质带矿物组分复杂、相带边界不明显、储层空间类型多样化、非均质性强、成藏模式难以建立的难题,在镜下观察、岩心分析、测井相分析、测井解释的基础上,对高邮凹陷北斜坡区存在的多期次侵入岩及其接触变质带进行了相带划分和储层特征研究.结果表明:侵人体由内向外分为中心相、边缘相和边外相,不同相带内发育不同的储...     

准噶尔盆地乌夏断裂带构造分区

基于对准噶尔盆地乌夏断裂带构造特征和构造演化的研究,依据断裂的分割性、构造变形强度、地层展布、基底起伏形态等,将乌夏地区(盆地亚一级构造单元)划分为乌尔禾冲断带、乌尔禾断褶带、乌尔禾单斜带、乌尔禾-夏子街冲断带、乌尔禾-夏子街单斜带、夏子街-红旗坝冲断带、夏子街-红旗坝断褶带和夏子街-红旗坝单斜带等8个次级单元,显示了东西分区、南北分带的特征。依据构造圈闭发育程度、油气运聚条件等,对各次级构造单元的油气成藏类型及分布进行了研究,认为断褶带油气藏类型最发育,是主力产油区,单斜带勘探潜力大,是油气的远景区。     

相带约束的测井储层精细评价——以广利油田莱1断块沙四段为例

如何提高断块油藏测井解释及储层评价的精度是长期以来的一大难题。以广利油田莱1断块沙四段为例，通过单井沉积微相、测井相、高分辨率层序地层对比分析，提取测井曲线中反映沉积环境的特征参数，利用模糊动态聚类和逐步判别方法建立沉积微相的定量识别模型，然后按相带建立多元统计测井解释模型，编制一套处理软件，进行测井多井资料处理，最终实现储层的综合评价。结果表明，该方法能够较好地提高储层参数求解精度，有效地划分储层类型，揭示剩余油分布的主控因素。     

多级高压电子线路谐波电流的产生及抑制分析

谐波电流对高压电子线路的整体性能有着不可忽视的影响和危害,本论文结合多级高压电子线路中谐波电流的产生来源,分析了谐波电流对高压电子线路的影响和危害,并在此基础上有针对性的提出了抑制电子线路中谐波电流的措施和建议,对于谐波的电流的进一步研究有一定的借鉴意义。     

渤海湾盆地南堡凹陷3区多期叠加断裂体系形成机制

针对渤海湾盆地南堡凹陷3区内广泛发育的多期叠加断裂体系形成机制及演化过程不清的问题,以构造地质学、地质力学理论为指导,采用三维地震解释、构造物理模拟、有限元数值模拟等综合、联合技术,梳理断裂几何特征及组合样式,恢复不同构造活动期的应力状态,分析平面上变应力场条件下的断裂形成演化规律,探讨垂向上断陷盆地深部先期构造对晚期断裂形成和演化的控制作用,建立研究区多期叠加断裂体系动力学模式。结果表明：以沙河街顶不整合为界分为上、下两套断裂系统,常呈现为“X”型叠加样式,中间具短期反转特征,上部为SN向伸展兼左旋走滑的复合断裂系统,力学机制为纯剪,下部为NW-SE向伸展断裂系统,力学机制为单剪。叠加断裂体系的发育主要受控于地质力学层分布、晚期应力强度、先期断裂与后期应力方向之间的夹角。先期断裂的存在影响着局部应力场的重新分布以及后期断裂的发育,晚期断裂要么继续扩展,要么产生新的断裂。以不整合面为主要特征的岩层界面作为一种力学薄弱面,受力作用时,容易发生“变形不协调或滑移”现象,使得断裂发育在垂向上具有明显的不连续性或间断性;区域上,多期叠加断裂系统的形成和发育直接受控于郯庐断裂古近纪以来构造应力场的转变。     

基于FDTD方法的垂直接地体冲击时-频特性分析

基于L-D(Liew and Darveniza)提出的土壤非线性击穿效应模型,根据电磁场理论开发了一套三维时域有限差分(3-D FDTD)算法,建立了垂直接地体仿真模型,利用该模型于时域内从电场强度,电导率分布,最大暂态地电位升和暂态冲击阻抗的角度来研究了不同接地体长度和不同电流幅值对垂直接地体冲击散流特性的影响,于频域内从电场强度和电导率分布的角度来研究了垂直接地体在不同正弦电流频率中的散流特性。研究表明:1)接地体长度越长,土壤横向击穿区域越小,纵向击穿区域越大,最大暂态地电位升越小,暂态冲击阻抗越小;2)电流幅值越大,土壤横向和纵向击穿区域越大,最大暂态地电位升越大,暂态冲击阻抗越小;3)正弦电流频率越高,土壤的"趋肤效应"越强,极大影响了接地体的散流过程。