预估控制下的实时网络遥操作移动机器人

构建了能使操作者通过Internet远程实时控制的移动机器人系统．为了补偿网络时延和抵消其对遥操作系统的影响,基于我们以前提出的改进型Smith预估器原理,采用了预估控制策略．为了保证系统稳定性和透明性,基于主从端的传感器信息交换,设计了一个动态模型管理器,其中模型和力反馈误差调节通过模糊控制实现．除了力反馈外,为了增强遥操作的实时性,引入了预估的虚拟显示．为了精确地预测网络时延,提出了一个新颖的时钟同步算法．为了降低时延抖动,结合我们提出的两个算法,实现了数据缓冲策略．最后,通过长距离的网络遥操作实验验证了系统和控制策略的实用性和有效性．     

基于Delaunay 三角化的有效角点匹配算法

基于同一幅图像角点集Delaunay三角形网的唯一性和相同场景不同视角图像角点的Delaunay三角形网的相似性,本文提出了一种改进的SUSAN角点检测算法和基于Delaunay三角化的角点匹配算法,同时提出了一个模糊阈值的三角形相似度计算方法。对实际图像的实验结果表明了本文的算法对有视角变化的平移、缩放和旋转图像的有效性。     

未知环境下多无人机协同搜索与围捕策略研究

针对多无人机在未知环境下的目标搜索与围捕问题，文中提出一种多无人机协同搜索与围捕策略。该策略分为两部分：一是基于区域划分的多无人机遍历式协同搜索；二是基于时间一致性的多无人机协同围捕。首先，根据相关参数对任务区域进行子区域划分，并根据无人机与子区域中心点距离以及子区域的状态进行子区域搜索任务实时分配；其次，根据目标的位置以及建立的围捕点生成模型，解算出围捕点；最后，采用距离协商法，根据各无人机与各围捕点之间的距离进行围捕点的合理分配，并根据各无人机与其配对围捕点之间的距离以及无人机的速度范围建立多无人机的时间一致性约束，通过调节各无人机的飞行速度实现同时到达配对围捕点的目的。考虑到环境未知，在多无人机协同搜索与围捕的过程中，采用VFH+进行无人机的局部路径规划，以确保无人机的安全。仿真结果表明，所提出的多无人机协同搜索与围捕策略具有可行性。     

水利施工混凝土浇筑技术探索

在水利工程中有大量的混凝土的施工,对其指标的要求十分严格,不仅仅只在承载力方面,更要求在防渗及抗裂方面有较好的性能体现。常见水利工程中混凝土大多都因较大的水荷载及较大温度变化等各种不良的环境条件,久而久之使工程的质量难以得到保障,需要对其进行一系列的检修与维护,从而在施工建成后仍要浪费很多的建设资金来来填作大量的维修费用。但产生这种情况,在前期的设计与施工中都是要进行详细考虑的,本文就对水利工程中混凝土各项施工进行了较为全面的阐释。     

含Sc 2099型铝锂合金的组织和位错强化

采用维氏硬度计(HV)、金相显微镜(OM)和X射线衍射(XRD)仪显微分析技术,研究含Sc2099型铝锂合金经固溶T8时效后的组织和位错强化。结果表明,合金经均匀化退火和热锻压变形加工处理后,与常规固溶(540℃,2h)相比,强化固溶(540℃,2h+550℃,2.67h)促进了合金中粗大难溶第二相的溶解,降低了合金T8时效处理(121℃,14h+151℃,48h)后的硬度(分别为1746和1633MPa),减少了合金内部的晶格应变和位错密度。基于Taylor公式的定量计算证明,微合金化元素Sc能较有效使2099型铝锂合金在其固溶强化处理温度(540～550℃)驻留位错,强化合金。强化固溶降低合金硬度、强度的主要原因是合金中的位错强化和时效强化共同下降所致。     

不同端盖厚度的圆柱形装药壳体破片初速分布

端盖厚度是杀伤战斗部威力精准设计时需考虑的重要因素之一,为此开展了一端中心起爆且带不同厚度端盖的圆柱形装药壳体破片初速分布特性的研究。基于理论分析和SPH数值仿真方法,建立不同厚度端盖的圆柱形装药壳体数值模型,进而提出破片初速轴向分布理论计算公式。结果表明：随着端盖厚度的增加,轴向稀疏波作用递减,壳体两端破片速度相应增加;爆轰产物加速效应是起爆端破片增速的主因,爆轰波加速效应是非起爆端破片增速的主因;相对起爆端,非起爆端破片加速更为显著。得到的公式更适用于工程中不同端盖厚度和材质的条件,误差显著减小,可为有关杀伤战斗部破片参数精准设计提供参考。     

通用Toffoli可逆门的固定故障测试

可逆电路技术在低功耗芯片和量子通信中广泛使用。目前,大部分学者着重研究可逆电路的合成,对电路的故障测试却很少问津,但是可逆电路的测试在应用中却十分重要。文中构造了一种四输入通用Toffoli门（universal toffoli gate,UTG）用来检测电路故障,这个门可以实现所有基本的布尔逻辑。UTG门可以检测到所...     

基于精度保持性的机床设计

机床精度的稳定性和可靠性是机床设备最核心的问题。以某公司研发的X7150B床身式万能铣床为例,分析提高精度稳定性和可靠性的途径和可采用的方法,以促进我国机床行业和装备制造业的发展。     

基于PCDARTS改进的神经网络架构搜索算法

神经网络架构搜索主要解决人工设计神经网络难度大的问题,针对该算法的研究在自动化机器学习领域有着深远的意义.搜索算法的主要流程包括设计搜索空间、设计搜索策略、网络评估,针对搜索空间,应用通道随机重排技术和上下文信息融合技术进行高效特征提取,同时在搜索策略上,针对联合搜索优化困难且消耗时间长的问题,设计了修正网络的redu...     

无级变速的摩托车离合器特性参数检测系统

通过分析无级变速的摩托车离合器试验的特点和技术要求,研制了基于Labview软件平台的离合器特性参数检测系统.试验结果表明,该系统不仅简单实用,而且检测与控制效果良好.