模态凝聚技术在柔性多体系统动力学中的应用

柔性多体系统离散以后，由于自由度数极大地增加，计算速度大大降低。针对这个问题，本文提出将模态坐标变换引入数值积分过程，从而压缩了自由度数，并大大提高了计算效率，并用实验验证了模态坐标变换是正确的。     

机械系统的反馈约束特性分析

对广泛应用于操作和加工机械控制的伺服驱动系统动力学及控制综合特性进行了分析,提出了反馈约束的概念.结构在受控运动中,约束形式会发生变化,相应的约束方程也随之改变,且约束方程的形式一般为复杂的非线性方程.同时证明了这种动力学意义上的约束概念实际上是由于伺服系统中位置和速度反馈环节的调节作用形成的对结构运动约束的现象.通过分析得出了描述这种约束特性的反馈约束回线.分析表明,这种约束具有间隙型非线性特性.     

主从式柔性机械臂计算机控制系统

本文详细分析了一个主从式柔性机械臂计算机控制系统的硬件组成、功能、及软件实现。该控制系统运行可靠，可以实现多种控制算法，用它作为柔性机械臂振动主动控制的实验装置是合适的。     

柔性梁式构件的多体系统动力学方法研究

采用有限段方法建立柔性梁式构件的离散模型，以基于Ｋａｎｅ方程的Ｈｕｓｔｏｎ方法建立柔性梁式构件的多体系统动力学方程，在方程中，计入梁式构件的几何非线性变形的惯性影响，包括了非对称截面当量弹性力对广义动力的贡献。在求解过程中，引入了相对位移的模态变换以提高计算效率，通过典型算例验证此方法可以用于具有几何非线性变形的柔性梁式构件的多体系统。     

基于Huston多体系统逆动力学的主动控制方法分析

Ｈｕｓｔｏｎ矩阵形式的多体系统动力学描述兼有力法和能量法的循特点,可直接应用Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论对其描述的系统进行了分析,Ｈｕｓｔｏｎ方法较之Ｌａｇｒａｎｇｅ能量方法的分析过程简单,无需求混合偏导数,有形式简单、直观、规范的特点、实验证明这种分析方法的正确性和这种控制方法的有效性。     

机器人动力学参数辨识方法的研究

在不解体情况下,采用ＣＡＤ方法计算各动力学参数值,基于多体系统动力学模型及ＰＵＭＡ机器人单关节运动试验结果修正相应动力学参数,并考虑各关节摩擦与阻尼特性。通过ＰＵＭＡ机器人各臂联动试验验证辨识参数的正确性。     

柔性机械臂建模理论与控制方法研究综述

针对柔性机械臂进行有效和精确的建模以及对其进行有效的控制一直是国内外学者研 究的重要课题．由于柔性机械臂本身所具有的高度非线性、强耦合和时变的特点，建立精确 的动力学模型成为柔性臂研究的一个重点．而随着系统和控制领域理论和技术的不断发展， 针对柔性机械臂的控制，也形成了许多不同的控制策略．本文从柔性机械臂建模理论和控制 方法两方面，对国内外学者的研究工作分别加以介绍，并对各种方法的优缺点进行分析和比 较，并对今后的研究方向进行了展望．