基于坐标补偿的自动泊车系统无模型自适应控制

针对自动泊车系统,提出了无模型自适应控制(Model-free adaptive control, MFAC)方案.控制方案的设计仅利用泊车系统的前轮转角输入数据和车身角输出数据,不包含车辆模型信息.因此,针对不同车型的自动泊车系统,该方案均能实现无模型自适应控制.为了改善期望轨迹的坐标跟踪误差,进一步提出基于坐标补偿的无模型自适应控制方案,该方案由控制算法、参数估计算法、参数重置算法和坐标补偿算法构成.针对不同车型不同泊车速度的仿真结果表明,基于坐标补偿的MFAC方案和原型MFAC方案均能较好地完成自动泊车过程,且基于坐标补偿的MFAC方案相比原型MFAC方案和PID控制方案,在轨迹坐标和车身角等方面均具有更小的跟踪误差和更快的响应速度.     

一种时分簇调度算法的实现

无线传感器网络是一种典型的资源受限系统,研究信道和时隙在内的资源分配方法,对提高网络性能保障服务质量具有重要意义。为解决智慧医疗系统中传感网络结构不固定,服务质量无法保障问题,构建了一种非平衡的簇树结构,采用可避免碰撞、保证传输时延的时分簇调度算法进行传输任务的分配,将资源分配结果在TinyOS系统中进行实现,并采用CC2530平台进行验证。为便于修改数据流参数,使调度的结果更加直观,设计了图形用户界面。结果表明这种时分簇调度算法可以保证非平衡结构无线传感网络通信质量,为大规模簇树网络提供有效的服务保障。     

网络“反扒窃”,你有没有准备?

对于年轻人来讲,很难想象永久离开网络的日子,从日常生活到现实,自觉与不自觉地被围在了"网中央",招聘在网上、工作在网上、各种交费在网上、网购、网络游戏……都在网上!不得不承认,网络已经演化成现实生活的翻版.     

基于多媒体应用的安全研究

网络的迅猛发展,让多媒体的应用更加广泛,多媒体的安全问题受到了越来越多的关注。本文首先对安全的相关技术进行了详细分析,描述了PKI/PMI技术及XML安全技术;其次对多媒体应用的安全框架进行了详细的分析和论述,将其分为三个层次模块,对每个模块进行初步的介绍;最后对部分模块的实现进行了分析。本文对于研究IT安全和多媒体工作人员有着积极的作用。     

浅议学校档案管理的信息化建设

学校档案建设对于学校管理具有重要的作用。随着办公自动化的普及,档案管理工作也越来越多的运用网络技术进行现代化管理,现代化学校应当建立起现代化的档案管理体制,实现档案管理信息化、自动化。     

电容层析成像技术的近期研究进展

详细介绍了电容层析成像技术(ECT)的近期研究进展.在简要介绍电容层析成像系统的基础上,重点总结了电容层析成像技术应用研究现状.包括图像重建算法、实验室应用、硬件系统设计和现场应用等方面的研究.最后指出电容层析成像技术发展中亟待解决的问题,为研究该领域指明了努力的方向.     

通用模板的形式框架设计方法研究

以协同工作平台服务(CWPS)软件构架研究项目为背景,从中抽象模板的通用形式框架.首先基于元模型理念,给出不同类型模板结构的元模型表示.进而探讨通用模板的形式框架,重点研究模板结构的形式语义表示,提出一种模板定义语言.最后给出形式模板的实例化方法以及典型案例.该元模型和模板定义语言,系统地总结并扩展了模板的形式化设计方法,具有可实现性.     

实时图像增强算法改进及FPGA实现

针对复杂背景的多目标图像,提出了一种基于直方图的实时自适应图像增强方法.该方法根据自适应直方图窗口选择高低阈值,通过灰度线性变换及灰度级等间距密度均衡进行图像增强.利用该算法增强图像视频时,采用FPGA,通过并行处理结构及流水线技术,可实时处理每秒50帧780×582×12bits的可见光图像.在处理视频的过程中,由前一帧图像的直方图信息,来增强后一帧图像.理论分析和实验结果均表明,该算法克服了直方图均衡及平台直方图均衡增强图像引起的灰度断层现象,有效地增强了图像的对比度,提高了图像质量.     

基于人工智能图像识别的输电线路巡检研究

为了准确、及时地发现输电线路中的缺陷,研究基于人工智能图像识别技术的输电线路立体化巡检模式。具体地,以人工智能图像识别技术为支持,借助K-means算法对立体巡检图像进行聚类处理,同时,采用人工神经网络对图像中输电线路缺陷进行智能识别。经测试,在相同工作量下,未采用本文所提技术的输电线路缺陷识别需要5个分析员持续工作15 d,平均每分钟进行2～3张图片的识别,图像识别速度为20～30 s/张;采用人工智能识别技术,识别速度高达0.25 s/张,仅需3.6 h便可以将识别任务完成。在弱光环境下,经过增强处理的图像边缘更加清晰,目标图像与背景实现明显分界,且现阶段可利用输电线路中相同部件不同角度的7张图片实现高于90%的识别准确率。另外,通过对相同条件下其他几种方法影响模型实际收敛情况的比较发现,所有方法的重构误差均呈现出逐渐降低之势,最终都趋于稳定。结果表明本文技术在立体化线路图像缺陷检测中有一定普适性,有利于工作效率的显著提升。     

低频工况下MMC模型预测控制策略EI北大核心CSCD

模块化多电平换流器(modular multilevel converter,MMC)在船舶电力推进系统、电力传动以及变频驱动等领域有着广泛的应用前景。然而,MMC在启动或低频运行时,子模块(sub-module,SM)电容电压波动急剧增大,严重危害了MMC系统的安全运行。文中提出一种MMC低频SM电容电压波动抑制的模型预测控制策略。建立含共模电压的电流预测模型及桥臂电压差预测模型,构建统一控制代价函数对参考值与实测值的误差进行评估。在滚动优化中采用2N+1电平输出方式,可为低频MMC的最优控制提供更多的选择自由度。为验证所提控制策略的可行性与有效性,对其进行仿真和实验研究。结果表明,所提的控制策略能有效抑制低频时MMC子模块电压的波动,降低系统输出电流谐波含量,提升MMC系统安全运行能力。