基于改进自适应粒子群算法的机器人逆解研究

为提高结构复杂、自由度较高机器人逆运动学求解的准确性,提出了一种改进的自适应粒子群算法(IAPSO).首先,通过改进DH(Denavit-Hartenberg)参数法建立了6自由度臂型抓取机器人模型的运动学方程;其次,在已有粒子群算法的基础上,利用种群曼哈顿距离实时判定种群的进化状态,并根据进化状态的不同确定自适应学习...     

基于改进DPC的青霉素发酵过程多模型软测量建模

青霉素发酵过程具有较强的非线性、时变性、阶段性和不确定性,基于单一的软测量模型对产物浓度进行在线估计,难以满足系统对模型精度的要求。针对上述问题,提出一种改进密度峰值聚类的多模型软测量建模方法来估计青霉素发酵过程中的产物浓度。首先,引入相似度函数代替欧氏距离计算样本点的k近邻,并且计算样本点与其k近邻之间的共享近邻,进而利用样本点的k近邻及共享近邻重新定义样本点的局部密度。其次,利用样本点之间的k近邻关系来重新定义样本点的分配策略;通过改进的聚类算法得到各聚类子集,分别建立基于最小二乘支持向量机的软测量模型。Pensim仿真平台的验证结果表明,改进的聚类算法能够更加准确地对样本数据进行聚类,从而有效提高青霉素发酵过程软测量模型的估计精度。     

东湖电站进水口围堰修建技术

东湖电站进水口围堰位于桓仁水库库区内,是保证整个电站建设安全的咽喉部位,该围堰修建具有水深大、料源受限、跨越冬季等特点,施工难度大。文中对围堰型式选择、填筑施工、灌浆闭气等技术进行了详细阐述,有效解决了工期紧迫、料源受限条件下的围堰修建,高水头、空隙率大条件下的围堰防渗处理等难题。     

可可西里盐湖水化学特征及其形成机制

湖泊水化学特征对于识别湖水循环过程及湖泊演化历史至关重要。选择可可西里盐湖流域为研究区,通过对比分析研究区内湖水及其他水体的水化学和氢氧同位素特征,揭示湖泊水化学特征及其形成机制。结果表明：（1）湖水为弱碱性的咸水,水化学类型为Cl-Na型,由大气降水、冰川融水、地下水、河水至湖水,水化学类型由HCO3型向Cl型演化,同时伴随着盐分的增加。（2）氢氧同位素特征表明,研究区内不同水体的补给来源均为当地大气降水,并受到蒸发浓缩作用的影响,氘盈余显示蒸发浓缩是导致湖水盐分增加的主要因素。（3）利用Gibbs图、离子比值及PHREEQC反向水文地球化学模拟,从定性和定量视角进一步揭示了湖水的水化学形成主要受蒸发浓缩作用影响,同时伴随着岩盐、白云石、石膏矿物的溶解和方解石矿物的沉淀及Na-Mg阳离子交换。研究成果可为青藏高原内陆湖泊水化学演化分析提供理论支持,也可为进一步开展可可西里地区多源补给湖泊的水盐平衡研究提供科学依据。     

一种含薄荷醇基元的偶氮苯液晶单体的合成与性能研究

实验经取代、还原、重氮化和偶合以及酰氯化、成酯等反应,合成了含有薄荷醇基元的偶氮苯液晶单体。通过核磁共振氢谱,傅里叶变换红外光谱对单体结构进行了表征,并研究了液晶性能和相行为。结果表明,所合成单体符合分子设计结构,为热致可逆胆甾相液晶单体,熔点为189.4℃,清亮点为263.2℃,并具有较宽的液晶区间(73.8℃);其选择性反射波长随温度升高而变短。     

国内红外热像测温技术的研究现状及在测温节能方面的应用

红外热像是一种用来探测目标物体的红外辐射,并通过光电转换、电信号处理等手段,将目标物体的温度分布图像转换成视频图像的高科技产品,在众多领域中均得到广泛应用。文章分析总结了红外热像技术在国内近年来的研究现状,以及红外热像技术在测温方面的应用和节能方面的创新,主要分析了红外热像的在线热损失测量技术在南京某石化公司对厂区内5.19 km的中压蒸汽管线和12.85 km长的低压蒸汽管线共22条管线进行保温结构能耗检测上的运用,通过该红外技术,整改后保温管线至少节约179.62 kW的能量,年可节约192.59 t的标准煤。     

知识定义的意图网络自治

通信网络的复杂性决定了意图网络自治是无法一蹴而就的,关键在于以全局视角,打通多个网络管控问题域,将网络规律、机理、策略凝练为知识,构建全场景资源调配的知识空间,最终实现意图网络的泛在智能化。围绕6G意图网络,将知识定义智能作为关键使能技术,以提高意图网络的感知和决策闭环能力,构建自学习、自运维的意图网络。实现完全的6G网络自治是一个长期目标,需要分步实现,从提供重复执行操作的替代方案,到执行网络环境和网络设备状态的感知和监控,根据多种因素和策略做出决策,以及有效感知最终用户体验,直到最后网络能够感知运营商和用户的意图,自我优化和演进。     

基于动态门控特征融合的轻量深度补全算法

稠密深度图在自动驾驶和机器人等领域至关重要,但是现今的深度传感器只能产生稀疏的深度测量,所以有必要对其进行补全.在所有辅助模态中, RGB图像是常用且易得的信息.现今的许多方法都采用RGB和稀疏深度信息结合进行补全.然而它们绝大部分都是利用通道拼接或逐元素求和简单的对两种模态的信息进行融合,没有考虑到不用场景下不同模态特征的置信度.提出一种以输入深度稀疏分布为指导,结合双模态信息量的动态门控融合模块,通过动态产生融合权重的方式对两个模态特征进行更高效的结合.并且根据不同模态的数据特征设计了精简的网络结构.实验结果表明所提出模块和改进的有效性,提出的网络在两个有挑战性的公开数据集KITTI depth completion和NYU depth v2上,使用了很少的参数量达到了先进的结果,取得了性能和速度的优秀平衡.     

可折叠式无轨滑模技术在溧阳抽水蓄能电站上水库面板混凝土施工中的应用

江苏溧阳抽水蓄能电站上水库副坝和库岸为混凝土面板,最大斜坡长度为93 m,并且存在大量上大下小或相邻块呈折线型布置的异形混凝土面板块。该工程异形混凝土面板块采用可折叠式无轨滑模施工,简便、灵活,既可高效组织施工,又取得了很好的经济和社会效益。介绍了溧阳抽水蓄能电站库周异形块面板施工采用的可折叠式无轨滑模施工方案、施工过程中的操作流程,可供相关类似工程参考、借鉴。     

五岳水库塑性混凝土防渗墙施工技术

文章通过塑性混凝土防渗墙在五岳水库除险加固工程主坝坝体和坝基防渗中的施工应用,介绍了五岳水库主坝塑性混凝土防渗墙的施工背景、施工方法、工艺流程、特殊情况处理、质量检查和施工效果。