六轴IMU补偿的磁力计动态稳定校准

磁力计是用于确定机器人姿态的常用传感器之一,在使用过程中极易受到周围环境磁场和量测噪声的干扰.传统的椭球拟合能够校准环境磁场的影响,但是不能抑制量测噪声,且不能实时运行,最新的陀螺仪补偿算法弥补了这些缺点,但是由于陀螺仪存在漂移,所以也会使得磁力计数据发生漂移.文中提出一种使用六轴IMU来补偿校准磁力计的方法,首先通过...     

铕(Ⅲ)-对溴苯甲酸-1,10邻菲啰啉荧光探针配合物的合成及性质研究

在乙醇溶液中合成了铕(Ⅲ)-对溴苯甲酸(P-BrBA)-1,10邻菲啰啉(phen)三元荧光探针配合物,结合多种分析手段对配合物进行了结构表征。元素分析、差热-热重分析初步推测配合物化学组成为Eu(P-BrBA)₃phen·H₂O。分析其电导率,确定配合物为非离子型。红外光谱显示,配体(对溴苯甲酸)形成配合物后出现了羧酸盐特有的反对称伸缩振动吸收峰ν₍as₍(—COO—)))=1587.08 cm^-1和对称伸缩振动吸收峰ν₍s₍(—COO—)))=1427.59 cm^-1,表明配体以羧酸根的形式与稀土离子配位,同时与1,10-邻菲啰啉中的N原子形成了稳定的化学键。紫外吸收光谱测定稀土配合物的最大吸收峰位于290 nm处,且吸收峰位移很小,表明配体对配合物共轭π-π^*跃迁影响不大。在室温条件下测得配合物的发射荧光光谱在618 nm处⁵D₀—^...     

钢铁行业超低排放改造关键技术评估建议

推进超低排放改造是钢铁行业转型升级的重要举措,也是助力污染防治攻坚战的重要措施。我国钢铁行业正在稳步推进超低排放改造,已取得一定进展和成效。梳理钢铁行业改造现状,明确长流程钢铁企业重点污染源超低治理技术难点,开展关键技术应用评估。研究成果为钢铁企业实施超低排放改造提供技术路线指导,降低了企业改造成本,为国家进一步完善钢铁行业环保体系提供参考。     

浅谈居住区外部空间设计

居住区外部空间环境是人居环境的重要组成部分,其设计影响着邻里间人际交往和感情沟通。文章从优化交通、促进交往、设计结合区域气候、注重老年人活动空间设计四个方面进行探讨,总结提高居住区外部空间环境质量的设计策略。     

影响魔芋葡甘聚糖吸附香兰素的因素研究

为探讨魔芋葡甘聚糖吸附香兰素的基本特征,以魔芋葡甘聚糖溶液浓度、pH值、温度和时间为试验因素,进行单因素试验,对结果进行方差分析。结果表明,随着魔芋葡甘聚糖浓度增大,香兰素吸附量呈增大趋势;随pH值升高,吸附量增加;温度越高,吸附量越低;随时间的延长,吸附量逐渐减少;魔芋葡甘聚糖吸附香兰素的工艺条件为：合适的魔芋葡甘聚糖与香兰素配比,魔芋葡甘聚糖溶液pH=9．0-11．0,常温下吸附,吸附时间10min。     

利用表面等离子谐振生物传感器检测磺胺二甲嘧啶的方法研究

动物源性食品中的兽药残留对人类的健康具有潜在的危害。这项研究利用SPR生物传感器免疫法检测磺胺二甲嘧啶。实验对抗原在芯片表面的固定条件以及抗体的浓度进行了优化,实验中所构建的标准曲线的检测限(LOD)约为0.7ng/ml,检测范围为0.7～10ng/ml。对抗体的特异性和稳定性进行了研究。SPR-2004传感器为中国科学院电子学研究所自行研制的生化分析仪,为单通道双参数型,可以通过使用参照表面来消除折射率和基质效应的影响,从而提高数据的准确性,并缩短检测时间。     

霍山石斛花的热风干燥特性、品质及其护色应用研究

为研究热风干燥温度和护色剂的应用对霍山石斛花干制品品质特性的影响,通过改变热风干燥温度(50、60、70、80℃),对比不同温度下霍山石斛花的干燥速率、失水特性、主要生物活性成分(多糖、总酚、黄酮)含量,并探讨不同护色剂的应用效果,最终确定干燥工艺。结果显示:50℃的样品干燥时间最长,70℃的样品总酚含量、80℃的样品黄酮类化合物含量最低。综合考虑干燥效率和生物活性成分含量,最终选择60℃作为霍山石斛花的干燥温度。此条件下,干燥时间为4. 5 h,干制品的黄酮、多糖和总酚含量分别为(10. 94±0. 10)、(16. 80±2. 69)和(28. 06±0. 14) mg/g。进一步采用0. 5 g/L异抗坏血酸钠在干燥前作护色处理可提升霍山石斛花干制品色泽品质。利用0. 5 g/L异抗坏血酸钠对霍山石斛花护色预处理,在60℃条件下热风干燥4. 5 h,所得干制品的外观色泽良好,生物活性成分最佳。     

煤矸石-脱硫石膏-粉煤灰膏体料浆制备及性能研究

为保证煤矸石膏体复合充填料浆满足矿山管道输送性能要求,利用煤矸石、脱硫石膏、粉煤灰开发膏体复合充填材 料,以细矸率、煤矸石掺量、粉煤灰掺量为研究对象,通过开展三因素四水平的正交试验,探究料浆流动性能、和易性能及流变性能的变化规律,采用Hershel-Bulkley模型拟合煤矸石基膏体复合充填料浆流变参数,相关系数R2 均为0.999,模型拟合精度高,可靠性强. 研究结果表明:料浆塌落度、扩散度、流动度、稠度和泌水率随细矸率的增加呈先升高后降低的趋势,当细矸率为40％时,料浆可泵性最优;煤矸石掺量对料浆管道输送性能影响不显著,但煤矸石中的高岭土相会吸附少量的自由水,导致料浆流动性能变差;粉煤灰在膏体料浆体系中发挥滚珠润滑作用和微集料作用,释放大量自由水,颗粒表面的水膜变厚,改善了料浆的管道输送性能,但粉煤灰掺量超过35％时,细颗粒的粉煤灰团聚现象严重,增强了料浆抵御剪切变形的能力,削弱了料浆的流动性能和流变性能.     

玉米籽粒品质性状及其相互关系分析

通过测定55个玉米品种（系）籽粒的物理性状、淀粉品质及蛋白质组分，分析它们之间的简单相关关系。结果表明：容重与各淀粉组分含量呈负相关，与角质率、低谷粘度、最终粘度、回冷值、峰值时间、糊化温度呈极显著正相关；角质率与醇溶蛋白、谷蛋白、总蛋白含量及峰值时间和糊化温度呈极显著正相关，与膨胀势、峰值粘度和稀懈值呈显著负相关；直链淀粉含量与稀懈值负相关，与膨胀势、峰值粘度、低谷粘度、最终粘度、回冷值、峰值时间和糊化温度均表现一定的正相关；支链淀粉含量、总淀粉含量以及支／直比与糊化温度正相关，与其它粘度指标负相关；峰值粘度与低谷粘度、稀懈值、最终粘度和回冷值的相关程度较高，是衡量淀粉糊化特性的最重要指标；醇溶蛋白与总蛋白和粘度性状问的关系更密切，醇溶蛋白含量的变化对于总蛋白含量变化及淀粉特性的影响最大。文章还提出今后要加强支链淀粉、峰值时间、糊化温度和醇溶蛋白含量等对加工品质影响的研究。