机器人结构动力学对其力控制系统的影响

本文利用 Lagrnge 动力学方程对两种机器人力控制系统进行了分析与比较,即(Ⅰ)机器人-力传感器-工件,在此系统中,由力传感器测得的力信号直接反馈给机器人,机器人根据此信号调整其末端机构的最终位置;(Ⅱ)MACRO/MICRO-力传感器-工件,此系统先由 MACRO 完成粗运动,然后 MICRO 根据反馈的力信号进行精微调整,实现末端机构的最终定位.分析表明,系统Ⅱ比系统Ⅰ更稳定.     

间甲苯二胺脱水精馏工艺

为降低间甲苯二胺脱水过程中的能耗,提出了双效精馏和热泵精馏节能工艺。使用Aspen Plus流程模拟软件,对该体系的常规精馏、3种双效精馏、热泵精馏进行模拟优化,得出间甲苯二胺脱水过程的最佳操作条件和设备参数;最后分别对常规精馏、双效精馏和热泵精馏的综合能耗和最小年度总费用(TAC)进行了分析对比。研究结果表明：热泵精馏的节能效果最好,比常规精馏能耗节约了47.5%,年度总费用节约了31.9%。     

快速消费品包装委员会2012年小组会议

2012年12月15至16日,快速消费品包装委员会(筹)组委会和会员们齐聚一堂,在上海大学延长路校区举办了上海市包装技术协会工作条例学习会议暨包装高分子材料和模具培训。快速消费品包装委员会(筹)由来自于包装使用者和包装材料生产企业的同行们自发组成的联合会。成员包括来自于各大包装材料使用     

综采重型支架放顶煤工作面缩面技术

介绍了重型支架综放工作面缩面方案,对工作面缩面的前期准备和拆除安装置换工序作了详细介绍,解决了不规则综采放顶煤工作面缩面工程量大,工序繁杂、集中的问题。     

固相萃取－气相色谱法同时检测茶叶中多种农药和多氯联苯残留

建立茶叶中21种有机氯、拟除虫菊酯类农药和多氯联苯(polychlorinated biphenyls,PCBs)残留固相萃取(solid-phase extraction,SPE)-气相色谱分析方法。用正己烷-丙酮(1:1,V/V)提取,经Envi-Carb/NH2复合固相萃取柱净化,采用RTX-5毛细管柱分离,气相色谱-电子捕获检测器(gas chromatography-electron caputure detector,GC-ECD)检测。在0.02、0.05、0.3mg/kg三个添加水平,平均回收率为68.64%～125.62%,相对标准偏差(relative standard deviation,RSD)为1.05%～12.78%,该方法的检测限(detection of limit,LOD)在0.0022～0.0129mg/kg之间,适用于茶叶试样中痕量残留的分析。     

超高效液相色谱检测乳粉复原乳中的氨基酸

建立超高效液相色谱法(UPLC)测定乳制品中多种氨基酸,并对不同温度喷雾干燥的乳粉再制复原乳中氨基酸含量进行检测,以期通过乳中氨基酸含量和组成的变化鉴别复原乳。结果表明:17种氨基酸在0.003 7~0.052 2 mg/m L内有良好的线性关系,回收率为97.45%~105.65%。该检测方法灵敏度高,准确性好;不同温度喷雾干燥乳粉中各氨基酸含量不同,其中谷氨酸、亮氨酸、半胱氨酸的变化最为明显。该检测可作为复原乳的鉴别方法。     

裂陷盆地伸展方位与构造作用及对构造样式的控制——以苏北盆地高邮凹陷南部断阶带为例

南部断阶带为苏北盆地高邮凹陷边界构造带,由吴堡断阶带和真武断阶带两个部分组成,具有复杂的构造作用过程和构造样式。在南部断阶带几何学特征研究基础上,以应力-应变分析理论为指导,利用平衡剖面法反演所得的伸展率进行横向对比,明确高邮凹陷各时期的优势伸展方位,从而分析南部断阶带的构造作用及其对构造样式的控制。结果表明,高邮凹陷优势伸展方位经历了NW向（K₂t²-E₂d）,NS向（E₂s）和NW向（Ny-Qd）的变化过程,首次从定量角度深入认识了高邮凹陷晚白垩世以来的构造应力场方向。由于不同时期优势伸展方位与断阶带呈不同角度斜交,吴堡断阶带经历了纯伸展、右行走滑-伸展与纯伸展3期构造作用,形成了平面斜交式和剖面马尾状的简单断层组合样式;真武断阶带经历了左行走滑-伸展、右行走滑-伸展和左行走滑-伸展3期构造作用,形成了平面网格式与剖面复式马尾状的复杂断层组合样式。伸展速率与走滑速率研究表明,断阶带伸展与走滑作用主要发生在阜宁组、戴南组和三垛组,多期次的走滑-伸展作用是南部断阶带构造样式的主要控制因素。     

基于Surface Evolver的小电流CO2焊熔滴自由过渡的数值模拟

为实现小电流CO2焊熔滴自由可控过渡,需对此条件下熔滴的受力状态和临界过渡尺寸及其影响因素进行研究.为此在主要考虑斑点电磁阻力、重力和表面张力的前提下,建立了基于Surface Evolver的CO2焊熔滴形态的数值模型,依据能量最小原理仿真获得了静力平衡状态下自由过渡熔滴的形态.进而重点研究了斑点电磁阻力对熔滴过渡临界尺寸的影响.结果表明,电流负脉冲可消除斑点阻力使熔滴由托起状态转为自然下垂,为下一步实现附加外力小电流的熔滴自由过渡提供了依据.     

奥运村再生水源热泵节能模式

没有人会将远在7公里外的清河污水处理厂和奥运会重点工程联想在一起。 然而,奥运村再生水源热泵项目的用水源头就是看起来很平常的清河污水处理场。负责奥运村建设的国奥公司总工徐亚柯介绍,奥运会期间,清河污水处理厂排放的再生水将为运动员提供冷气,制冷面积将达到41.3万平方米。此外,该系统还能满足冬季采暖需求。这是我国城市中（污）水大型热泵系统在国内首次大规模的运用．可以说．奥运村项目在拓展城市污水利用方面有着重要意义。