不确定机器人的自适应神经网络控制与学习

针对具有未知动态的电驱动机器人,研究其自适应神经网络控制与学习问题.首先,设计了稳定的自适应神经网络控制器,径向基函数(RBF)神经网络被用来逼近电驱动机器人的未知闭环系统动态,并根据李雅普诺夫稳定性理论推导了神经网络权值更新律.在对回归轨迹实现跟踪控制的过程中,闭环系统内部信号的部分持续激励(PE)条件得到满足.随着PE条件的满足,设计的自适应神经网络控制器被证明在稳定的跟踪控制过程中实现了电驱动机器人未知闭环系统动态的准确逼近.接着,使用学过的知识设计了新颖的学习控制器,实现了闭环系统稳定、改进了控制性能.最后,通过数字仿真验证了所提控制方法的正确性和有效性.     

基于PC机的汽车电控故障诊断系统设计

针对现有汽车维修工具的缺点,提出设计了一种利用PC机分析诊断汽车电控故障的系统。系统采集汽车电控系统输出信号,通过分析信号波形判断出汽车电控系统的故障原因。实验表明,系统能够正确、快捷、直观的诊断出汽车电控故障。     

自动锡焊机开放式控制系统软件的开发

以上位机+运动控制器的硬件结构为基础,结合自动锡焊工艺的硬件需求和软件需求,开发了一套自动锡焊机开放式控制系统软件。该控制系统软件设计采用分层模块化的方法,主要由两部分组成,分别是上位机软件和基于DSP的运动控制器软件。前者的主要功能是管理人机交互界面并负责与下位机进行指令传输,而后者则负责运动控制中的主要细节部分,两者之间通过标准RS-232接口进行通信。运行结果表明该控制系统软件能够保证自动锡焊机高效、稳定运行,具有很好的实用价值。     

基于反馈线性化同步伺服电机鲁棒跟踪控制

为了保证具有不确定非线性的PM同步伺服电机驱动系统的稳定性,确保闭环系统的输出准确跟踪期望输出并减少不确定项对该驱动系统的影响,利用Lyapunov稳定性理论,设计了一种基于反馈线性化的鲁棒跟踪控制器,并作了相应的仿真研究。仿真结果表明,该控制器不仅确保闭环系统的输出按指数规律跟踪期望输出,而且保证闭环系统状态的一致最终有界。该控制器设计简单,易于实现,具有很好的实用性。     

μC/OS-Ⅱ在中频感应炉数据采集系统中的应用

针对目前中小企业生产的中频感应炉MFIF缺少配套监控设备的现状,为提高中频感应炉的自动化水平,提出一种以DSP处理器TMS320F2812和实时嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ为基础的中频感应炉数据采集方案.μC/OS-Ⅱ通过将独立的应用程序封装到每个任务中,并按链表的形式进行排序和优先级比较,实现数据的采集、存储和显示,异常数据的识别和处理,以及RS-232、以太网和CAN总线三种通信模式.该方案不仅提高了系统的可靠性和实时性,而且有利于系统的进一步改进与升级.     

PC与PLC通信软件的设计开发

本文主要介绍了用Visual Basic6.0和STEP 7 MicroWIN编程实现一台PC和多台PLC的通信.其中PLC采用Freeport自由口通信模式,整个实现过程所需硬件设备少,程序易于根据用户具体需要予以扩展,对于小规模的生产场合或教学使用有较大的实用价值.     

无刷直流电机在自动门控制中的应用

文章介绍了基于MC33035的无刷直流电机控制及其在自动门控制系统中的应用。     

轮式移动机械臂的鲁棒跟踪控制研究

移动机械臂系统一般由移动平台和机器臂组成,它既具有机器臂的操作灵活性,又具有移动机器人的可移动性,因此其应用范围要比单个系统宽得多。这篇文章研究了由非完整移动平台和完整机械臂构成的移动机械臂系统的鲁棒跟踪控制问题,基于误差动态方程和耗散不等式引理设计了一种鲁棒跟踪控制器,该控制器在出现外界干扰时能使系统渐近跟踪给定信号。使用Matlab6.5对系统进行了仿真研究,仿真结果表明所提出的鲁棒控制算法是正确有效的。     

一种基于罚函数的机器人路径规划方法

给出了一种基于罚函数的机器人路径规划方法;这种方法将机器人的路径规划由一系列带约束非线形规划问题转化为一系列无约束非线形规划问题来求解,仿真结果表明,罚函数方法是一种富有效率的解决机器人路径规划问题的方法,能够大幅度降低运算时间的复杂性,提高移动机器人的实时性。     

BP网络在机器人轨迹规划方面的应用

机器人轨迹规划主要是控制机器人手臂使之高精度地跟踪目标轨迹，而目标轨迹往往是高阶的，非线性的。BP网络具有非线性映射，具有能够通过学习进行训练以及自适应的特点，这些特点使得BP网络能够比较好的解决机器人轨迹规划的某些问题。