基于三种方法的油罐清洗机器人工作空间分析

根据油罐清洗机器人的结构特点和各种工作空间求解方法的优缺点,分别采用图解法、蒙特卡洛法和仿真法求解了油罐清洗机器人的工作空间,并从不同角度对3种方法进行了分析比较。结果表明:不同的方法在求解机器人工作空间时适用情况不同,得到的结果也存在误差,在此基础上筛选了不同情况下求解油罐清洗机器人工作空间的优先方法。工作空间的求解为机器人结构优化设计、避障及运动控制提供了理论依据。     

清洗机器人研究现状与关键技术综述

清洗机器人融合了移动机器人和清洗技术,成为服务机器人领域中的一种新型高技术产品,具有良好的市场前景,近年来正逐步成为一个新的研究热点。讨论了清洗机器人的组成、分类及特点,系统综述了国内外清洗机器人的研究开发现状及其关键技术,指出了未来清洗机器人的研究方向。     

基于旋量理论的RRRP机器人逆运动学分析研究

对机器人逆运动学的分析研究是实现控制和轨迹规划的基础。介绍了旋量理论和逆运动学指数积公式;基于旋量理论和指数积公式进行了机器人逆运动学子问题的分析;最后,根据机器人的结构特点,建立了RRRP机器人的逆运动学模型,将整体逆运动学问题的求解划归为相应子问题的求解,得到了给定末端工具位姿条件下关节变量的表达式。整个过程显示了旋量理论在逆运动学分析中对比D-H参数法的优越性和简洁性,为类似运动学乃至动力学的分析求解提供了新的思路。     

一种便携式油气浓度测定仪

本文对便携式油气浓度测定仪的测定对象、外观、结构、功能、设计原理、特点及技术性能指标作了较详细的介绍。该测定仪具有较好的稳定性、较高的灵敏度和良好的选择性、加热功率、响应时间和恢复时间都达到了较高的水平     

油罐清洗机器人全覆盖遍历路径规划方法

油罐清洗机器人全覆盖遍历路径规划要求机器人以尽可能低的重复率遍历油罐底部的全部无障碍油泥区。提出一种非结构化环境下油罐清洗机器人的高效全覆盖路径规划算法:首先采用区域分割法进行工作环境的建模,其次油罐清洗机器人采取内螺旋算法从起始点进行单个油泥区覆盖,最后以图的深度优先搜索算法和邻接矩阵确定这些油泥区的衔接顺序和最短路径,进行所有油泥区的遍历。算法在虚拟环境中进行了仿真实验,并利用实验结果和评价指标评估了其可行性和有效性。     

清洗机器人的清洗工艺

对清洗机器人的清洗作业和清洗方法进行了系统分类概述,举例综合分析了清洗机器人的清洗工艺,特别提出了油罐清洗机器人的清洗工艺流程设想。     

自我调节蚁群-RBF神经网络模型在短期径流预测中的应用

为提高短期径流预测精度,提出了自适应调节人工蚁群算法(ARACS),对RBF神经网络参数进行优化,建立了自适应调节蚁群-RBF神经网络组合算法(ARACS-RBF)预测模型,综合考虑气象、天气、季节、降雨等影响因素,对上马水库进行径流预测.仿真表明,该方法克服了RBF神经网络和人工蚁群算法易陷于局部极值、搜索质量差和精度不高的缺点,改善了RBF神经网络的泛化能力,收敛速度快,输出稳定性好,提高了短期径流预测的精度,预测相对误差小于3%.可有效用于短期径流预测.     

武警部队重大危险源辨识与分级管理

对国内外重大危险源的辨识和分级管理的发展状况进行了回顾,分析了武警部队重大危险源辨识与分级管理的基本情况,对武警部队危险源从内部因素、外部因素以及组织因素3个方面进行了定义。从部队安全管理的现实需求出发,针对如何定义划分武警部队的重大危险源以及制订相关的辨识和分级标准进行了分析,并提出对于未来研究发展的一些建议。     

分布交互式仿真技术在非致命武器装备综合集成中的应用探讨

综合集成是武警部队非致命武器装备的未来发展方向,分布交互式仿真技术在综合集成过程中起到关键支撑作用。本文通过对分布交互式仿真技术的发展历程的总结,重点对基于HLA的仿真系统的构成,以及在非致命武器装备综合集成中的应用进行介绍,并指出分布交互式仿真技术对部队非致命武器装备及作战方式的变革产生深远影响。