柔索驱动并联腰部康复机器人设计、分析与试验研究

腰部损伤患者众多而康复师和智能化康复设备短缺,为了帮助患者恢复腰部运动能力,设计一种新型柔索驱动并联腰部康复机器人(Cable-driven parallel waist rehabilitation robot,CPWRR)。机器人由柔索驱动并联平台、下肢外骨骼和上肢固定机构组成,实现患者腰椎三自由度转动康复训练。考虑人体下肢与运动平台的运动耦合,力学分析过程引入两组辅助坐标系建立机器人的运动学模型,并运用拉格朗日法建立机器人的动力学模型。以人体腰部转动康复训练为实例,规划腰部运动轨迹,进行CPWRR康复训练数值模拟;同时,搭建CPWRR试验平台,进行康复训练试验。对比数值模拟和试验结果,柔索长度和拉力的数值模拟结果与试验数据相吻合,腰部的实际运动轨迹与预定的运动轨迹基本相同,表明CPWRR能够完成腰部康复训练,是一种前景良好的腰部康复设备,试验数据对柔性智能化医疗康复设备具有参考意义。     

用数码相机测量斜拉桥拉索模型的变形

结合数字近景摄影测量技术的优点及斜拉桥拉索变形的特点,利用普通数码相机对斜拉桥拉索模型的变形进行非接触式测量。考虑到相机光学畸变的直接线性变换,在确定变形平面的基础上,利用单张相片求解目标点物方三维坐标。介绍了实验的整个过程,包括控制点布设、相片拍摄、参数求解、变形平面确定、拉索上目标点变形值计算等。通过对已知点检验证明了用本文方法得到的变形测量精度能满足对桥梁模型进行分析研究的要求。     

复杂条件超大断面隧道围岩控制技术研究

为解决现场实际施工中隧道拱顶塌方、支护构件破坏等围岩控制难题,系统开展了不同开挖方式(CD法、CRD法)、不同支护形式下(I18,I22b)超大断面隧道围岩控制技术试验研究,对比分析了隧道拱顶位移、塑性区发展、支护构件受力变化规律,综合考虑现场施工便捷程度、成本节约及安全施工等因素,现场开挖方式宜选择CD法,支护拱架宜采用I22b。试验结果在现场实际应用中得到很好的验证,围岩控制效果显著。     

PO-5井注聚合物前后试井成果分析

注水开发油田开发后期,由于油层水淹厚度变小,洗油效率降低,影响到油田的最终采收率.通过注聚合物增加注入流体粘度,降低水侵带岩石渗透率,改善水油流度比,增加注水的波及效率来提高最终采收率.本文通过对大庆Po-5井注聚合物试验前后三次试井成果的分析,证实注聚合物可使油井完善程度变差,流动系数减小,试井解释曲线半对数直线段出现时间拖后.据此可对聚合物驱油开发效果作出评价.     

管缝式锚杆强化工艺及理论

针对管缝式锚杆的生产特点，对提高管缝锚杆的强度的热处理方法和性能进行了试验研究，并从理论上分析了材质强化对锚杆锚固力的影响。     

云南安宁某磷矿反浮选试验研究及工程改造实例

针对云南安宁市某磷化工企业提供的胶磷矿样品进行了反浮选试验研究,通过对不同磨矿细度、粗选扫选磷酸用量、捕收剂用量等条件的优化组合,闭路试验所得精矿P_2O_5品位为28.61%,MgO质量分数为0.55%。依据该试验结果,对该企业原有破碎和磨矿工序进行了改造,建成150万t/a浮选生产线,投产后最终磷精矿P_2O_5品位高于30.5%,MgO平均质量分数为0.80%,尾矿P_2O_5品位平均为5.8%,精矿P_2O_5回收率达到94%以上,各项指标均优于设计值。     

基于SMLRT-GRT-SVD的机载雷达海面慢速小目标信号积累与杂波抑制方法

机载雷达对海面慢速小目标进行积累检测时面临两个主要问题:一是雷达与目标间的相对运动导致距离走动与多普勒扩散,造成目标积累性能下降;二是较强的海杂波能量影响聚焦与检测结果。为了解决上述问题,本文提出了一种基于分段改进位置旋转变换（Segment Modified Location Rotation Transform, SMLRT）、广义拉东变换（Generalized Radon Transform, GRT）以及奇异值分解（Singular Value Decomposition, SVD）的方法（即SMLRT-GRT-SVD）以快速实现信号积累与杂波抑制。首先,设计时间片段划分准则将回波信号均匀分段,分段时保证在每个时间片段中可以忽略由径向加速度造成的二阶距离走动和多普勒扩散;其次,通过SMLRT校正每个时间片段内由径向速度引起的一阶距离走动,并采用傅里叶变换（Fourier Transform, FT）实现每个时间片段内能量的相参积累;再次,利用GRT循迹所有时间片段的能量峰值位置并进行非相参积累;最后,利用SVD在慢时间域进行回波信号分解并剔除杂波对应奇异值,重构后即可实现杂波能量的抑制。本方法采用分段处理与SVD操作,能够快速实现目标能量的聚集并抑制海杂波能量。仿真与实测数据处理结果均表明了所提方法的有效性。      

抗溶剂中的聚己内酯静电纺丝

探讨了抗溶剂中的静电纺丝过程。纺丝母液为聚己内酯(PCL)/二氯甲烷(DCM)和PCL/DCM/乙醇溶液,抗溶剂为乙醇、水和不同体积比的乙醇/水溶液。分别采用扫描电镜、差示扫描量热仪、X-射线衍射仪对纺丝过程制备的纤维样品进行形貌、热性能和结晶性能的表征。研究结果表明:通过抗溶剂的调节能够实现制备的样品纤维形貌的调控。制备的聚己内酯纤维的直径与表面粗糙度随着溶剂去除速率的增大而上升。当抗溶剂中的水含量增大到乙醇/水体积比为1/1时,发生了多根纤维的缠结而生成粗纤维。向PCL/DCM母液中添加乙醇会导致纤维样品出现分叉。抗溶剂中静电纺丝制备的样品与原料相比,结晶度无明显变化,熔点略微上升。     

X60管线钢Φ610×12.7mmUOE焊管试验

介绍X60管线钢UOE制管试验过程及相关检验结果,试验结果表明成品管焊缝、热影响区及母材的各项指标均符合相关标准要求.     

热喷涂铝涂层在矿井水中的耐蚀性能研究

应用腐蚀失重方法和电化学极化技术研究了热喷涂铝涂层在矿井水环境下的耐腐蚀性能,并与普通碳钢Ｑ２３５进行对比．实验结果表明,在一般中性矿井水中,涂层的自腐蚀电位附近的腐蚀受阴极氧扩散控制,当电位较高时,阳极上有氢析出,阳极反应由此变得复杂;用阴极极化能更好地显示涂层的电化学极化过程．热喷涂铝层具有较高的耐蚀性,实验涂层的预计使用寿命为２０ａ．比较了用失重法和电化学法计算涂层腐蚀速度的结果;分析了在２０～６０℃范围内温度对涂层腐蚀过程的影响