基于位姿调整的晶圆传输机器人轨迹规划

为了提高晶圆传输机器人的运行效率和运动平稳性,课题组基于末端执行器的位姿调整对晶圆传输机器人进行了轨迹规划研究。首先,介绍了晶圆传输实验平台的机构组成,在此基础上采用了动静法对晶圆受力进行分析,得出加速度与位姿角度之间的内在关系;其次,提出了一种基于位姿调整的S曲线加减速控制算法,并基于该算法实现了对末端执行器的轨迹规划;最后,采用MATLAB软件编程,实现了关键参数的求解和算法仿真,得到了加速度、速度、位移随时间变化的曲线图。应用结果表明此轨迹规划可以在保证高度运动平稳的情况下提高晶圆传输机器人的工作效率。     

基于云计算技术的高校实验室资源的优化应用

通过介绍先进的云计算技术的发展和历史,研究和分析了云计算技术在高校实验室资源优化方面的应用,有效地解决高校实验室资源配置不均衡、设备不足和安全存隐患等现实问题,大大提高了高效实验设备的使用率,进一步对云计算技术在未来高校实验室资源优化应用的发展趋势作了展望。     

含油污泥调剖技术研究及应用

从工艺成熟性和处理程度方面简述了化学热洗技术、热分解技术、焚烧处理技术、溶剂萃取技术、 含油污泥调剖技术处理含油污泥的现状,并对几种工艺进行对比分析。探讨了含油污泥无害化处理的指标、处 理流程工艺的优化、无害化处理的效果。通过分析含油污泥组成及粒径,进行了含油污泥复合堵剂性能试验及 含油污泥冻胶体系性能试验,对含油污泥堵剂性能进行室内评价,并进行调剖现场试验,分析了措施效果,评价了经济效益情况,为油田含油污泥资源化利用提供参考。     

基于移动平均位置不变性推论的NURBS曲线插补算法研究

为解决采用滤波技术对NURBS曲线进行插补时导致的滤波后连接点和极值点的速度发生改变这一不足,基于移动平均技术,提出移动平均的位置不变性推论.该方法具有可扩展性,可实现加速度、加加速度及位移对时间更高阶指令的连续性,有效地减小了机床振动.最后对所设计的算法进行了实例验证,验证结果表明了所提出算法的有效性及可行性.     

FDM-1成膜封堵剂的实验评价及应用

哈得逊地区石炭系地层以泥岩为主,夹薄层砂岩、角砾岩。钻井过程中剥落掉块严重,造成挂卡,岩屑代表性差,影响地质录井;增斜段和水平段钻井托压严重,定向和钻井效率很低。为此,钻井液引入了成膜封堵技术,对FDM-1新型成膜封堵剂进行了室内评价实验,建立了溶液漏失量和滤膜透失量评价成膜效率的方法,并对其在土浆中的作用机理进行研究。实验评价和现场应用结果表明,FDM-1是一种纳米-微米级高分子聚合物乳液,可在多孔介质表面通过滤失形成致密的高分子膜,这种高分子膜具有非渗透、可变形的特征,在地层孔隙中形成致密的封堵层,降低滤失量,有效地稳定井壁,解决泥页岩掉块问题。同时,通过改善泥饼质量起到润滑减阻,有效地解决定向托压的问题。     

示教性工业用控制系统研究

针对当前工业用控制系统不利于初学者的掌握,提出了一种面向示教的工业控制系统.该系统主要在51单片机上完成,包含工业控制中常用的各功能模块,初步对拟定被控对象进行控制,实现面向示教的工业用控制系统.该系统功能全面,具有很强的示范作用,并有利于初学者掌握,具有很好的二次开发性.     

2-乙基己基葡糖苷的合成及其性能测试

以2-乙基己醇和无水葡萄糖为原料,三元酸为催化剂,采用一步法合成2-乙基己基葡糖苷。分别考察了催化剂用量、反应温度、醇糖摩尔比对制备2-乙基己基葡糖苷的影响。结果表明,三元酸催化剂与葡萄糖的质量比为0.054∶1、反应温度为95℃、醇糖摩尔比为5∶1的条件下,糖苷产率为156.42%。同时,对所得产品进行了表征及性能测试,证明了合成物质为2-乙基己基葡糖苷,且是一种高活性、低泡型表面活性剂。     

基于遗传退火三次指数平滑的期货预测研究

为更准确地对期货价格进行预测分析,提出了一种对三次指数平滑法的平滑初值和平滑参数值进行自适应选取的预测方法.该方法根据样本预测误差平方和最小来自适应地调整平滑参数与平滑初值,以避免对其进行主观选取,并将此方法应用于期货价格的预测中.实验结果表明,该方法与单独的三次指数平滑法相比,对于期货价格预测的准确率有所提高,可以得到比较有效的预测值.     

关于潍坊市水文工程建设管理的几点思考

分析了近年来潍坊市水文工程施工特点,以及水文设施工程建设管理中存在的一些问题,提出相关对策,以促进水文工程项目建设管理向标准化、规范化模式转变。     

不同影响因子对微乳剂浊点的影响

采用升温法测定微乳剂的浊点,研究各因子对微乳剂浊点的影响,结果表明：表面活性剂的HLB（亲水亲油平衡）值增大,其亲水性增强,微乳剂的浊点升高.水中Ca^＋、Mg^＋浓度增加,微乳剂的浊点降低.pH对微乳剂的浊点无明显影响.助表面活性剂的碳链越长,对微乳剂浊点影响越大,浊点下降越多.