基于特征点分类策略的移动机器人运动估计

为解决移动机器人视觉导航系统在进行机器人运动估计时使用传统运动估计算法计算时间较长而导致实时性较差的问题,提出了一种基于特征点分类策略的移动机器人运动估计方法。根据移动机器人视觉导航系统提供的特征点三维坐标计算出特征点与机器人的距离,从而将特征点分为远点与近点。远点对于机器人的旋转运动是敏感的,因此可用于计算移动机器人的旋转矩阵;近点对于机器人的平移运动是敏感的,因此可用于计算机器人的平移矩阵。仿真实验中,当远点与近点数为原特征点数目的30%时,基于特征点分类策略的运动估计计算精度与传统RANSAC算法相当,并能减少60%的计算时间。仿真结果表明,基于特征点分类策略的运动估计方法能在不降低计算精度的前提下有效减少计算时间,在特征点数目较多时也能很好地适应实时性要求。     

基于FPGA与GPS的时间测量电路设计与实现

为宇宙射线缪子（μ子）测量实验设计了基于FPGA的高精度时间-数字转换器（TDC）,结合TDC测量值与GPS提供的标准时间(UTC)精确记录了粒子事件的时间信息。TDC采用粗计数+细时间测量相结合的方式,用计数器实现动态范围大于1 s的粗时间测量;使用FPGA加法进位延时链构建时间内插完成了细时间测量,并借助Wave-Union与bin-by-bin方法提高时间分辨并改善非线性。实验室测试双边沿TDC的时间分辨为16.68 ps,时间测量精度（RMS）好于45 ps。测量结果表明,该TDC满足脉冲前沿时间甄别要求。     

GP、SAP算法比较研究

针对规划问题,引入了固定结构解的描述形式,指出其离散量与连续量混合的多峰值优化的特点.在此基础上提出了固定结构遗传规划算法(GP)、模拟退火规划算法(SAP),并进行了算法分析.最后通过实验对四个典型优化函数的优化进行了比较研究.研究与实验结果表明SAP算法综合考虑了结构优化与参数优化,具有收敛效率高、获得更优解概率大...     

面向低维点集配准的高效最近邻搜索法

为提高点集配准效率,设计一种适用于二维/三维点集的高效最近邻搜索法.该方法根据由模型点集的各维方差所选定的维度信息,排序模型点集中的点.借助二分查找法,将数据点集中的每个点插入至排序后的模型点集中,并利用左边第一个点确定搜索范围的上确界.当在确定范围内搜索最近邻时,可根据当前结果进一步减小待搜索范围,以便快速获得各点的最近邻.最后进行的复杂度分析和实验结果对比均验证文中方法的有效性.     

DIMINE矿业软件在普朗铜矿8～20线生产综合研究中的应用

普朗铜矿已正式投产,为达产达标、持续生产,开采范围将由首采矿块(7～8线)逐步向北推进到8～20线范围.在收集矿床平、剖面图及钻探、坑探数据的基础上,结合8～20线生产探矿成果资料,以DIMINE数字矿山软件为平台和工具,更新普朗铜矿地质数据库,创建8～20线第四系模型、矿体模型和块段模型,结合地质统计学功能,估算资源...     

FLUE NT软件在石油化工设备中的应用

FLUENT软件的主要特点,将其特点运用在具体的石油化工设备上。对加热炉、静态混合器、换热器模拟后能获得完整的数据,能将计算情况在计算机屏幕上形象地再现。通过模拟能真实反映石油化工设备内部的复杂流动,模拟结果为设计、操作人员提供设计及改进理论依据。把FLUENT软件用于更多的炼化车间进行分析模拟,更好的改善石油化工设备运行的安全性和可靠性。     

A454型粗纱机52齿胶木齿轮传动的改造

1改造的原因 a） 52齿的胶木齿轮经常损坏，造成坏车； b）常因装配不良而产生异响； c）52齿胶木齿轮损坏频率高、消耗大；改为铸铁齿轮后，虽有好转，但传动噪声更大。     

FA317型并条机导条架加装导条杆

FA317型并条机的导条架高架四个横杆不如FA311系列并条机高架横杆长,穿入棉条后,机后棉条易相互摩擦,使棉条产生粘连、发毛,从而产生错纬和竹节.为此,我厂对该导条架进行了改进.     

FA426型粗纱机上下清洁装置加速的改造

1改造的原因 FA426型粗纱机上下清洁装置都是靠清洁绒套回转来实现，而清洁绒带上的短绒又是靠清洁梳的间歇往复运动来完成；但由于FA426粗纱机清洁带及清洁梳的往复速度慢，聚集在罗拉和胶辊上的短绒不能及时被绒套清洁，绒套上的短绒也不易被清洁梳清除，从而造成纱疵。特别是四罗拉粗纱机纺细号纱更容易产生二罗拉缠花，因此必须对其进行改造，加快上下清洁装置的运行速度，从而达到降低纱疵的目的。     

黄原胶的流变性及在织物印花中的应用

通过测定黄原胶各项流变指数，研究其独特的流变性能，探讨其应用于分散染料印花中作为增稠剂的可能性；比较了黄原胶与海藻酸钠和丙烯酸类合成增稠剂的各项流变指数和印花性能。研究结果表明，黄原胶色浆在印花中可提供良好的轮廓清晰度和抱水性，但得色量不高，可通过添加适量的表面活性剂以改善其得色量。