复合材料单边缝合机械手线迹稳定成型技术研究

单边缝合技术作为一种新的复合材料预制件加工方法能够克服传统缝合设备无法加工三维空间复杂形状大型结构件的缺陷。为了实现缝合线迹的稳定成型,避免单边缝合机械手系统在缝制加工过程中出现跳针,断线及线迹松弛等问题,在分析单边缝合机械手系统的工作原理基础上,提出一种控制缝线供需平衡以保证缝合线迹稳定成型的思想,通过分析缝合机构的运动规律,建立针对于单边缝合技术的缝线瞬时需线量分析模型,同时从挑线机构运动规律及缝线线道设计方面给出相应的供线量模型,并提出单边缝合线迹稳定成型条件。通过算例分析验证了模型的合理性与可行性,缝合试验结果表明所提出的方法可用于单边缝合机械手系统的线迹稳定成型控制,也为同类缝制设备的研制提供了理论参考。     

Q235与 304L异种钢角焊缝 GTAW电弧能量分配规律研究

针对Q235低碳钢与304L不锈钢的异种钢角焊缝两侧母材热物性参数的差异以及电弧热量分配不正确,导致的焊后热应力集中,易发生裂纹等焊接质量问题,本文开展了GTAW电弧能量分配规律的研究。采用多物理场软件COMSOL Multiphysics,建立了异种钢角焊缝直流脉冲GTAW电弧瞬态二维非对称模型,并对Q235和304L角焊缝焊接时电弧的温度场、电磁场、流场和不同焊枪角度下的电弧能量分布进行了耦合计算。解释了异种钢焊接时,由于材料导磁性能差异造成的电弧磁偏吹现象,以及焊接电流对电弧磁偏吹的影响规律,获得了不同焊枪角度条件下电弧热流密度在焊缝两侧的分布规律:在焊枪角度为10°时,焊缝两侧能量分布基本相等。利用焊枪偏转调控异种钢焊缝两侧的电弧能量输入,建立了焊缝两侧分配能量流与焊枪偏转角度的回归方程,通过焊接试验对模拟结果进行了验证,在焊枪偏转角度为10°时获得了较好的焊接质量。     

FUZZY-PI控制器在水温控制系统中的应用

针对水温控制系统存在非线性、时滞的问题,采用FUZZY-PI复合控制器对其进行控制,既利用了模糊控制适应能力强、动态特性好、抗干扰能力强的特点,又利用了PI控制可消除系统静差的特点,从而使控制系统的动态和静态品质都得到了提高,在水温控制实验中取得了较理想的效果.     

FANUC弧焊机器人系统标定研究与实现

在多传感器信息应用的前提下，针对马鞍型焊缝工件首次提出了工件坐标系的三点标定方法．利用从机器人控制柜获取实际工件上的3个特殊点位置，通过VB编程完成了工件坐标系标定．在此基础上，采用FANUC公司的六点标定方法，对工具坐标系进行了标定，从而为机器人离线编程的进行提供了前提条件．试验表明，通过以上的系统标定，机器人的定位精度达到了±0．5mm，满足了工厂的实用要求．     

水电站专用检修工器具及工装的制作与应用

在水电站机组检修过程中,经常遇到一些特殊的项目,常规工器具无法满足现场检修需求。根据电站检修实际,设计制作一系列用于水电厂检修的专用工器具及工装,极大地提升了工作效率,降低劳动力投入,消除了施工过程中存在的安全隐患,使机组检修质量得到了保障,检修工作更加专业化、规范化。     

基于双机器人协调焊接标定算法

针对双机器人协调焊接任务,对双机器人工具坐标系（TCF）及基坐标系的标定进行研究,提出一种利用四元数法进行位姿坐标表示的工具标定算法以及"基于公共靶标的三点两步法"的双机器人基坐标系标定方案.根据向量的旋转理论,推导出四元数与旋转矩阵的对应转换关系,简化了TCF标定计算.将标定获得的两初始旋转矩阵差值的F-范数作为优化目标函数,利用拉格朗日乘数法进行优化求解,获得双机器人标定的精确值.最后采用上述标定策略进行了TCF标定及双机器人标定试验.结果表明,该方法可有效减少标定误差、提高标定精度.     

漫湾水电厂转轮上冠过流面汽蚀的处理

介绍了漫湾水电站的工程概况及水轮发电机转轮上冠过流面存在的汽蚀问题,分析了转轮上冠过流面的材料性能,论述了利用CHS237不锈钢焊条焊接钢板的工艺流程及方法。     

窄间隙焊接摆动电弧传感试验系统的开发

为了提高窄间隙焊接摆动电弧传感的精度和可靠性,研究电弧到窄间隙坡口侧壁的距离对电弧传感特征参数的影响规律,基于TMS320F2812和Labview软件,开发了一种能同步采集电弧图像、焊接电压、焊接电流和焊枪摆动位置四路信号的电弧传感试验系统.介绍了试验系统的主体结构设计和同步采集系统设计.采用P-GMAW的焊接方式对...     

一种新型的GMAW三维温度场解析模型

提出了一种新型GMAW(gas metal arc welding)三维温度场解析模型,将焊接过程中熔滴热焓对熔透成形的影响考虑在内.在模型中影响焊件的热输入因素主要有电弧热和熔滴热焓两部分.电弧热按半椭球形式分布,熔滴热焓考虑为按高斯分布的两个点热源,对新型热源的温度场模型进行了公式推导,得到了有限尺寸试件的三维温度场解析式.为了验证模型的有效性,在低碳钢试件上作了堆焊试验,对焊接不同时刻焊件横切面熔透等温线的理论计算与试验进行比较,结果显示该新型模型具有一定的有效性.     

高级语言和组态软件对设计PC机与PLC通讯程序的比较

本文就PC机和PLC通讯机制进行了简要介绍,在此基础上阐述了具体实现方法,即主要通过高级语言和组态软件两种办法。并就二者具体实现进行了介绍和比较,指出了两种方法存在的优缺点。