宏微结合的多机械手微装配机器人系统

为解决复杂组件装配中存在的并行操作、空间操作和多操作对象的难题,研制了一套基于显微视觉伺服的多机械手微装配机器人系统.该系统有6个机械手,每个机械手都由宏动模块、微动模块和末端夹持器组成.分别针对5种不同结构类型的零件,设计了5种异形零件夹持器.通过给镜头配置高精度的位移平台,实现了在30 mm×30 mm×30 mm的大操作空间内2μm精度的在线检测,可实现±9μm的装配精度.通过显微视觉反馈和力觉反馈相结合的策略,设计了过盈配合件的装配方法.使用该微装配机器人开展了微装配实验,实验结果表明该微装配机器人系统是可行的,基本能实现既定的装配要求.     

一种改进的基于粒子群的三维片上网络优化布局算法

提出了一种改进的基于粒子群算法的优化布局算法(Improved Particle Swarm Optimization,IPSO)来替换原有的基于模拟退火(Simulated Annealing,SA)算法的优化布局算法,使其更加适用于大型三维片上网络的仿真。通过比较这两种算法的基本思想,给出了这两种算法的实现步骤并详细介绍了IPSO算法的改进思路。最后利用一款现有的三维片上网络仿真器进行了仿真验证。结果表明,提出的IPSO算法比原来的SA算法更适用于大型三维片上网络的仿真。     

三峡库区建峰乌江大桥设计与施工

建峰乌江大桥位于三峡库区,桥址所在河谷呈不对称“U”型。桥型设计为混凝土连续刚构桥,由两个单T构组成,且每个单T构的墩为对称布置。桥箱梁采用纵、横、竖三向预应力结构设计,其中纵向预应力束按全预应力理论设计,张拉时的张拉力与伸长量为控制标准,并以张拉力控制为主。箱梁施工分为悬浇和现浇两部分,悬浇采用挂篮悬臂浇筑。主要介绍了该桥的设计、施工细节以及设计跟踪控制措施,可为相关桥梁设计施工提供参考。     

锁磷剂Phoslock除磷试验研究

研究了锁磷剂(Phoslock)吸附除磷的效果及动力学,当原水磷酸盐浓度为1 mg/L时(以P计),处理水中磷酸盐随Phoslock的投加量增加而减少,pH为9～10时除磷效果最佳;动力学试验表明,Phoslock除磷具有持续性和长效性;Phoslock对磷酸盐的吸附可较好拟合Langmuir等温线;解吸附试验表明,磷酸盐的吸附与解吸处于动态平衡,解吸的磷酸盐浓度较低,不会对处理效果造成显著影响。     

哈萨克文信息处理的现状和发展方向

在信息日趋网络化的时代,作为中文信息处理中的子项哈萨克文信息处理技术也开始一步一步地进入研究当中,该文介绍了哈萨克文信息处理技术的现状、研究发展方向和一些关键概念、基本要素以及今后哈萨克文信息处理技术发展中存在的和需解决的问题。     

一种新颖的快速水平集初始化方法

水平集方法是偏微分图像分析的一个重要的数值方法,其最大的问题是计算量大,速度缓慢,特别是需要频繁的初始化。针对这个问题进行深入研究,提出了基于数学形态学的水平集初始化方法。形态学方法分为平滑和重建两个步骤,利用基本的开、闭和膨胀运算来分别平滑数值不精确的距离函数和重建窄带。新的方法不仅具有很高的效率,而且可以适应各种拓扑变化,完全可以替代常规方法,运用于数字图像的实时处理中。     

802.11i双向认证协议的模型检查

确保安全协议的正确性对于保证Internet上安全敏感的业务非常重要。采用形式化方法建模和验证安全协议可以检测到传统测试手段难以发现的错误。模型检查作为形式化验证方法的一种,有着自动化和提供反例等诸多优点。使用模型检查工具SPIN对802.11i双向认证协议EAP-TLS进行验证,提取出包含协议设计重要细节的形式化模型,对协议安全属性采用线性时态逻辑抽象,并验证协议模型是否满足安全属性。提出了一种使用PROMELA建模认证协议的方法。     

合同战术训练评估系统体系结构

在介绍合同战术训练评估需求分析、系统总体结构的基础上,研究了其中的演习结果评估子系统的框架和层次结构,横向上将其分为主框架、行动评估模块、算法插件3个部分,纵向上把它分为数据采集、数据处理、成绩报告3层,从而有效地降低了系统各组成部分间的耦合程度,并使系统能综合运用多样化的数据采集手段以及效能分析方法,具有一定的参考价值。     

基于伪并行遗传算法的聚类分析方法

针对传统的基于聚类准则的聚类算法初始化敏感和容易陷入局部极值的问题,设计了一种新的基于伪并行遗传算法的聚类方法.采用实数编码方式对每个样本所属的类别进行编码,通过空类的识别和修复来修正不舍法的染色体.在引入离散随机变异算子和优化方向变异算子的基础上,结合迁移策略和插入策略,达到兼顾局部收敛速度和全局收敛性能的目的.与K-均值算法对比仿真实验,表明了这种基于伪并行遗传算法的聚类新方法的可行性和有效性.     

基于Eclipse RCP的曲柄滑块机构运动仿真系统研究

采用Eclipse RCP和SWT,利用Java语言采用面向对象的设计方法,以曲柄滑块机构的运动仿真为例,实现了仿真建模、仿真系统设计、仿真结果输出和仿真数据采集等功能,从而为独立的和跨平台应用的仿真系统设计与实现提供一种高效、快捷的方法。