基于GA-PSO的地砖铺设机器人作业点优化

针对建筑移动机器人路径规划中移动小车作业点问题,提出了以最大可操作度为优化指标,基于遗传粒子群混合算法搜寻移动小车作业点的方法。阐述了地砖铺设机器人系统的组成及灵巧度优化指标;给出了移动机械臂铺砖的一般步骤;结合遗传算法和粒子群算法的优点,以机械臂可操作度最大为原则进行优化,以快速准确地得到最优作业位姿点。利用MATLAB软件编写程序对移动机器人贴地砖作业进行了仿真实验。结果表明:该路径优化方法能够精确地得到合理的作业点位置。     

杨房沟水电站地下厂房围岩稳定分析

杨房沟水电站地下厂房是典型的大跨度、高边墙地下洞室群,工程区地质条件较复杂,高边墙及洞室间岩柱的稳定性是洞室设计的关键。根据地应力测试数据,采用边界位移条件回归方法,构造出厂区初始地应力场。采用FLAC3D软件对洞室群围岩稳定进行计算分析,获得洞周围岩变形与应力特征、塑性区分布及支护结构的受力状态,对地下厂房洞室群围岩稳定性做出评价,为洞室设计提供了科学依据与技术指导。     

HIMM数字电源远程调试软件系统的设计

中科院近代物理研究所自主研发了用于医用重离子加速器HIMM(heavy ion medical machine)的数字电源。数字电源在研发生产的过程中,必需配套的上位机调试软件进行全方位的调试。首先介绍了用于远程调试HIMM数字电源的软件系统的设计;着重讨论了上位机软件系统的结构设计,并对上位机-下位机工作流程以及专门定制的数据通信协议进行了介绍;然后远程调试软件通过Ethernet与电源的数字控制器通信,依照通信协议规定,可以全方位操作、监控不同硬件拓扑类型的数字电源;再通过对数字调节器进行参数配置、给定脉冲波形、读取调试数据等来达到调试电源、验收电源的目的;最后在甘肃武威、兰州在建的2台重离子加速器所用全部数字电源均使用本调试软件系统进行调试和验收。     

典型生活源污染土性质及演变机理分析

以NaCl、CH_3COOH、Na_2CO_3、Ca-CO_3和NH_4Cl为典型生活源污染质,通过室内试验、荧光光谱分析和扫描电镜观察等方法对污染土变形和强度特征的演化规律及污染质致污、演化机理进行研究。结果表明:生活源污染质对黏土体的作用可分为酸性或碱性污染质溶解土体中的矿物成分、离子交换或吸附作用和重金属物质或难溶盐类发生的沉淀胶结作用三种方式; Na_2CO_3为土体提供了一定的碱性环境,导致蒙脱石晶胞结构失稳; NaCl被土中黏粒吸附,增加了扩散层厚度,弱化了土体结构; NH_4Cl在土体中发生离子交换作用,使双电层结构变薄,强化了土体结构。生活源污染质降解主要可分为有机质降解产生CH_3COOH以及CH_3COOH进一步降解形成CO_3~(2-)两个阶段:第一阶段,CH_3COOH与土颗粒间的碱性胶结物反应弱化土体强度;第二阶段,CO_3~(2-)与土颗粒间游离的Ca~(2+)、Mg~(2+)等反应对土颗粒产生一定的胶结作用,增大土体强度。     

轧制与冷却工艺对高强度管线用宽厚钢板组织与性能的影响

利用工业试验和热模拟试验研究了未再结晶区轧制温度、弛豫时间、终冷温度对X80级管线用宽厚钢板微观组织和性能的影响。结果表明:在770～880℃的温度范围内,随着未再结晶区轧制温度的降低,钢中位错密度和形核位置增加,奥氏体向铁素体转变温度升高,铁素体体积分数增大,试验钢的屈服强度升高、韧性改善;终轧温度为790℃时,奥氏体晶界附近形成了细小连续的铁素体;弛豫过程通过对位错、溶质原子、析出相、微观组织等多方面的影响来引起性能的变化;终冷温度的降低会促进贝氏体铁素体(BF)的形成,并抑制Nb(CN)析出,使钢板获得良好的韧性和更小的屈强比。     

中厚板轧机平面形状控制模型的优化与应用

通过研究平面形状控制技术,建立了宽展模型、头尾形状计算模型,同时采用理论推导和统计分析相结合的方法确定了平面形状控制模型参数,得到了中厚板轧机平面形状控制模型。对模型进行了现场校验、优化,在现场成功实现了平面形状控制功能,显著提高了成材率。     

大倾角煤层走向长壁综采工作面搬家安装实践

介绍了急倾斜煤层条件下,走向长壁综采工作面的搬家安装实践,采用优化运输线路、优化安装工序,在急倾斜走向工作面综采搬家历史上创造了奇迹,达到了国际先进水平.     

立井井筒快速揭煤瓦斯防治技术及应用

以五阳煤矿立井新井筒揭穿高瓦斯含量、高瓦斯压力煤层为背景,揭煤过程采用井筒周圈截流钻孔不间断抽采、冲扩孔增透、实时在线瓦斯抽采监测、及时效果评价等快速揭煤综合技术,保证施工连续,减少揭煤时间,实现了安全快速揭煤。     

基于多主元特征与支持向量机的动态过程质量异常监控模型

为简化多支持向量机识别模型的计算复杂度、提高动态过程质量异常模式的识别精度,提出一种基于多主元特征与支持向量机相结合的动态过程异常监控模型。利用主元分析方法对动态数据进行特征提取,将所提取的不同主元特征作为支持向量机分类器的输入对模型进行训练。将识别效率高的主元特征对应的转换矩阵与多支持向量机相结合,构建了基于多主元特征的多支持向量机识别模型,对质量异常模式进行识别。仿真实验表明,所提基于多主元分析支持向量机识别模型的识别精度比传统基于主元特征或其他特征提取方法的识别模型有显著提高,且训练所需时间大大减少。     

FluidSIM软件在《液压与气压传动》课程实践教学中的应用

FluidSIM是德国Festo公司开发的电气一液压(气压)CAD和流体传动回路仿真软件。通过教学实例说明了FluidSIM具有较好多媒体教学功能,将其应用于《液压与气压传动》课程的教学中效果非常好,能够较快地帮助学生掌握各类元件和回路组成和工作原理,提高学生的积极性、创造性和初步设计与分析流体传动基本回路能力。