一种大型压力容器爬壁机器人的设计

在役大型压力容器需要定期检测,针对传统人工检测存在的难度大、成本高、周期长等问题,本文设计了一种轮式永磁吸附爬壁机器人。该机器人采用分体式结构,能够适应曲面作业。针对球型压力容器实际作业情况,建立了机器人在球面上的静力学模型,分析内、外壁面作业时可能发生滑移、倾覆和法向脱离的失稳条件。通过MATLAB仿真得到机器人在内、外壁面上爬行时最容易发生失稳的位置和单个磁轮的最小吸附力值,总结出保证机器人稳定工作应满足的条件。实验结果表明,该轮式永磁吸附爬壁机器人能够稳定吸附,满足设计要求。     

基于DSP的无刷直流电机伺服控制系统

为提高无刷直流电机的控制效果，通过运用TMS320LF2407A芯片建立了无刷直流电机全数字三闭环控制系统，给出了硬件电路和部分软件的设计方案。同时，提出了一种参数自适应模糊PID控制器，利用模糊推理的方法实现了对PID参数的在线自动整定。     

混合泥质砂岩导电效率电导率模型

1．模型的建立基于层状泥质与分散粘土砂岩并联导电的观点和改进的导电效率电导率模型建立了混合泥质砂岩导电效率电导率模型。混合泥质砂岩导电性可看成层状泥质与分散粘土砂岩的并联导电,而分散粘土部分采用改进的导电效率电导率模型,图1给出了混合泥质砂岩导电效率电导率模型的体积模型。     

高仿真直线一级倒立摆模型设计

给出了直线一级倒立摆的带有阻力效应的非线性数学模型,推导了直线一级倒立摆摆杆在摆动过程中所受到的介质阻力和摩擦力的计算公式,并利用MATLAB的S函数建立了直线一级倒立摆的高仿真模型。通过设置仿真模型的相关参数,可使仿真倒立摆与真实倒立摆的工作状态非常接近。     

圆木桩生态护岸在中小河流治理工程中的应用

太平河治理工程首次在盘锦市河道整治项目中采用圆木桩护岸形式,在中小型河道治理中起到示范作用。圆木桩护岸不仅造价低廉,施工简便,生态环保,而且通过了2021年度暴雨和洪水考验,护岸固滩效果良好,而且与下游太平河风光带水利风景区有机结合,也使太平河游船的航道更加清晰,再加上工程的河道景观方案的实施,更是为风景区填砖加瓦,值得在全市范围内推广,也值得相似工程借鉴。     

高精度的动态加载系统建模与控制算法试验研究

为设计全程静态精度小于0.05%FS、动态精度小于1%FS的动态力加载装置,文中在缺乏匹配的压力型电液伺服阀的情况下,采用流量型电液伺服阀设计了动态加载装置的液压系统,并对高精度动态加载的控制算法进行了试验研究。试验结果表明：采用传统PID控制加载力,其静态精度可达0.041%FS,动态精度可达2.5%FS,均超过动态加载装置的控制要求;采用自适应PID控制加载力,其静态精度可达0.039%FS,施力中间阶段的加载力动态精度可达1%FS,但在施力初始阶段和施力结束阶段,加载力动态精度高达8%FS,考虑加载力在施力过程中呈现阶段性特点,提出采用分段自适应PID控制算法,经动态加载力试验论证,分段自适应PID算法能够有效解决加载力动态精度超差问题,加载力的静态精度可以控制在0.018%FS,动态控制精度可以控制在1%FS,完全满足高精度动态加载装置的控制要求。     

RBF网络在PUMA560机器人运动学逆解中的应用

介绍了RBF网络及RBF网络基函数中心选取的重要性,将进化优选算法用于网络中心的选取.并利用D-H方法对PUMA560机器人进行研究,将正运动学推导结果作为训练样本.采用6个相同的12输入、单输出的RBF网络,实现PUMA560机器人运动学逆解计算,利用该方法大大减少了传统方法中的公式推导.计算结果表明,用RBF网络解决机器人运动学逆解问题精度高,收敛速度快.     

窄流道内弹状流和液膜特性的数值模拟

基于流体体积函数( VOF)模型,对矩形窄流道中不同液相流速下泰勒气泡及周围流场特性进行分析.结果表明,无量纲气泡速度随毛细力数(Ca)变化关系与垂直方形流道实验结果符合较好.壁面切应力在气泡长度方向上不断变大,直到进入尾流区,产生强烈的无规则变化.随着液体质量流速的增大,泰勒气泡变得更尖锐,液膜厚度变厚,但壁面切应力...