一种重型液压腕的优化设计

本文提出了对工作在复杂环境内的机器人所采用的重型液压腕进行优化设计的方法，提出了压力角最大值，直线油缸的长度等表示腕的工作性能和结构紧凑性的几个有代表性的目标函数，并对１５５ＨＰ－１机器人上的三自由度重型液压腕进行了优化设计，得到了理想的结果，采取了腕部自由度分散安排的办法，对该腕进行了具体的结构设计，给出了此种条件下该种型式的腕的最佳结构。     

利用废橡胶制备软化剂

废橡胶的开发利用一直是人们十分关注的课题。据文献报道，将废橡胶破碎成胶粉，从而在轮胎、防水片材生产中使用，均收到了较满意的效果。内蒙古民族师范学院化学系与内蒙古通辽橡胶厂合作制备的橡胶软化剂，其增塑效果大，与橡胶相容性好，价库易得，在橡胶板材、管材生产中使用，胶料物理机械性能也有所改善，开辟了废橡胶利用的新途径。1．软化剂的制备。配方：10胶粉10．0，煤焦油1.0，处理剂4200．4，松香0.3。把配方中的各组分放入自行设计制造的附有冷凝装置的加热活化釜中进行活化反应。2．软化剂在橡胶制品中的应用。配方几天然橡…     

牙弓曲线发生器的运动规划与仿真

针对牙弓曲线发生器需要协调控制的特点,对牙弓曲线发生器的运动规划进行了研究.基于牙弓曲线幂函数模型构建了牙弓曲线发生器,并进行了运动分析,基于弧长不变理论进行了牙弓曲线发生器控制点运动计算;提出基于牙弓参数等增量法实现了牙弓曲线发生器的运动规划,仿真结果表明:牙弓参数等增量规划法在牙弓曲线发生器运动过程中von mises应力最小,牙弓曲线发生器运动实际轨迹与仿真、理论轨迹近似吻合,结果证实了采用牙弓参数等增量法实现牙弓曲线发生器运动规划的可行性.     

液压机器人关节力补偿控制研究

针对液压四足机器人作动器驱动力伺服精度较差问题,依据腿部机构在摆动相和支撑相的作动器等效模型,分析作动器模型特点,提出流量补偿、速度补偿、比例控制器及最小控制综合组成的复合控制策略,给出复合控制策略工作原理,应用流量补偿器消除干扰力和负载力变化对伺服阀性能影响,应用速度补偿器消除负载质量和弹簧刚度变化对系统性能影响,采用比例控制器获得一定的动态特性,通过最小控制综合控制器进一步提高系统的驱动力跟踪精度。通过机器人单腿测试平台进行控制策略验证,实验结果表明:引入流量补偿器、速度补偿器和比例控制器后,可使系统幅值偏差小于10%,相位滞后小于13°,而最小控制综合的引入可使系统幅值衰减小于5%,系统相位滞后小于7.2°,验证了此方法的有效性。     

斜尖柔性针在软组织中的二维路径规划

针对斜尖柔性针在软组织中的2维路径规划问题,首先基于柔性针的运动特性,提出了改进的单轮车运动学模型,并利用旋量理论和指数积方程计算了运动学正解,从运动学的角度证明了穿刺直线路径的可行性.基于此运动学模型,提出了采用多种路径形式的路径规划算法,同时考虑入针姿态的优化,建立了优化目标函数.在有障碍的情况下对针的穿刺路径进行...     

PROFIBUS远程诊断方法的研究

首先简要分析了PROFIBUS网络远程诊断的一些方法,然后论述了诊断网关的概念和实现方法.诊断网关介于PROFIBUS网络和以太网之间,能够实施在线诊断的功能.     

果胶-PDA微球的功能化制备及对Th4 的吸附性能的研究

利用溶胶-凝胶法，以Ca2+为交联剂制备出果胶-Ca微球，再用多巴胺修饰果胶微球生成功能化的果胶-PDA微球吸附剂，探讨了该吸附剂去除Th4+的吸附性能，并利用SEM、FTIR和XPS分析了其功能化制备和吸附机理。结果表明：果胶-PDA微球在pH=3.5时效果最好，在25 ℃、pH=3.5、初始Th4+质量浓度为20 mg/L、吸附剂质量为0.03 g的条件下，接触时间为1200 min，吸附容量可达到37.172 mg/g；共存离子Cs+、Sr2+、Mn2+和Mg2+对Th4+的吸附影响较小，说明该吸附剂对Th4+的吸附选择性较好；热力学和动力学研究结果表明：此吸附过程符合线性Langmuir等温吸附模型和准二级动力学模型，拟合的最大吸附量为99.010 mg/g；热力学数据表明果胶-PDA吸附Th4+是一个自发吸热的过程；通过TG分析知果胶-PDA的热稳定性较改性前有所提高；果胶-PDA上的N、O与溶液中Th4+的发生螯合作用是果胶-PDA微球吸附Th4+的主要吸附机理。     

水、风冷双冷却式冷渣器的调试与运行

通过对华能济宁电厂扩建工程440t／h循环流化床锅炉水、风双冷却式冷渣器结构特点、调试方法、运行方式的分析,为国内循环流化床锅炉冷渣器的配套、水、风双冷却式冷渣器的调试及运行提供参考。     

原生电位调控浮选技术在高原地区铅锌矿的应用

原生电位调控浮选技术在平原地区铅锌矿得到广泛应用并显示出巨大经济价值,在高原地区铅锌矿成功应用尚属首例。本文阐述了高原地区铅锌矿原生电位调控浮选技术的工业应用结果,铅锌回收率累计指标分别提高1.15%和2.26%,节省药剂成本2.37元/吨矿石,达到了提高选别指标、缩短试验流程、节省药剂成本的目的。     

苋菜多酚提取工艺及抗氧化研究

以苋菜为原料,利用正交实验研究了不同因素对苋菜多酚得率的影响,同时对苋菜多酚的抗氧化作用进行了探讨。结果表明,提取时间对苋菜多酚得率有显著影响,最佳提取工艺为:提取时间40min,提取温度40℃,固液比1∶25(g/mL),乙醇浓度50%,在此条件下重复三次,苋菜多酚得率为16.04%。抗氧化实验表明,苋菜多酚对羟自由基、超氧阴离子自由基、DPPH自由基均具有显著的清除作用(p<0.05),且清除作用随其浓度增大而增强。