基于PMAC的仿人按摩机器人手臂控制系统设计

仿人按摩机器人手臂是按摩机器人的重要组成部分,其控制系统是中医按摩机器人完成按摩位置精确定位的关键因素。为了实现对仿人按摩机器人手臂精确控制,基于PC+PMAC运动控制卡设计了仿人按摩机器人手臂控制系统。通过PC与PMAC运动控制卡之间的通信对PMAC运动控制卡进行参数设置以及PMAC运动控制卡的PID控制器参数的优化。基于VC++软件开发平台设计了控制系统软件。仿真及实际应用效果表明,设计开发的仿人按摩机器人手臂控制系统实现了对手臂的控制,达到了设计要求。     

NK-302型汽车起重机转向外助力装置的修理

许多工程车辆中动力转向采用转向外助力,外助力是动力转向最早采用的型式,其特点是转向器与转向助力器是分开的。转向外助力系统的组成和内助力系统一样,由液压泵、助力器、油箱和管路等组成。转向助力器是其主要部件。转向助力器大都采用液压型式,利用滑阀在缸内的移动控制液压油的流进和流出并产生压力,使缸简相对活塞作伸长和收缩运动,达到左右转向的目的。 日本三菱NK-302型汽车起重机采用转向外助力,它的前桥为双前桥,都是转向桥。这种汽车的转向机构很复杂,因而,在其维修中在许多细节上都有很高的要求。下面就拆卸、检查和装配中应注意的一些事项加以说明。     

高铁滚子球基面加工误差分析与改进

传统滚子球基面多采用范成法磨削加工,滚子轴线与砂轮轴线不在同一平面内相交,砂轮尺寸误差,砂轮回转角调整均会影响球基面的加工质量。针对此问题提出了一种新的加工方法,即通过改进滚子球基面磨削定位方法,用上、下压轮及端面水平支承方法定位加工球基面。改进前、后滚子球基面相关检测数据表明,改进后的方法有效提高了球基面曲率加工稳定性,满足了产品要求。     

基于蛛网模型的粮食价格稳定性影响因素分析

本文通过比较粮食供给与需求弹性,判定我国粮食价格的稳定性,运用主成分分析法研究粮食价格波动的影响因素,得出粮食需求因素对粮食价格波动影响较大的结论。在此基础上,提出相应的对策建议来保障粮食价格的稳定。     

铁路桥梁结构作用分项系数的研究

结合我国已有作用统计参数,考虑极限状态法和容许应力法安全度设置水平的一致性,利用设计值法对铁路桥梁结构恒载和列车荷载作用分项系数进行计算和分析。研究建议:铁路工程结构恒载分项系数取1.1,当永久荷载作用为有利情况时,恒载分项系数取1.0;列车荷载作用分项系数宜取1.4~1.5。研究成果已纳入《铁路工程结构可靠性设计统一标准(试行)》,并为其他铁路工程结构荷载分项系数的制定提供方法和参考。     

郑州黄河公铁两用大桥杆件受力特点分析

经过对郑黄桥的全桥进行受力分析认为郑黄桥为矮塔斜拉桥.通过靠近荷载一侧边桁、中桁,远离荷载一侧边桁的斜腹杆、上弦杆和下弦杆的影响线分析,以及与结构相类似的天兴洲桥研究比较得出:1)从3片桁的受力分配上看,中桁杆件的内力明显比边桁杆件的内力大,而靠近荷载一侧的边桁杆件的内力又远大于远离荷载一侧的边桁杆件内力.2)从杆件的...     

预应力铁路钢桁梁桥面系研究

以128m跨度的铁路简支钢桁梁桥面系为研究对象,通过在纵梁上施加预应力,计算分析了施加预应力后,对纵梁强度、刚度及疲劳性能的影响,以及对主桁位移及杆件内力的影响,并给出了相应的结论．     

论司马迁的人格魅力

2000多年来,人们对《史记》及其作的研究可谓汗牛充栋。本在众家研究的基础上,另辟蹊径,以翔实的资料与大量的证据,运用艺理论及心理学、美学原理,从五个方面系统剖析和评价了司马迁的人格魅力。过去仅把他作为史学家和学家看待是不够的,他还量一位伟大的思想家。他以丰富深遂的思想,精深广博的知识,独到高超的笔法,才完成这一开创性的巨。因此,本是对《史记》研究的丰富与发展。     

21世纪城市住宅设计

历史即将跨入２１世纪,人们对住宅的环境质量、科技含量、经济性、物业管理等方面提出了更高的要求,本文就以上内容论述了迈向２１世纪住宅设计工作的原则。