全方位移动机械手运动控制Ⅱ——鲁棒控制

研究考虑全方位移动机械手系统动力学未知情况下的鲁棒控制问题.首先,在原有动力学模型的基础上,建立考虑外部干扰的移动机械手动力学模型.利用神经网络无穷逼近能力,设计估计器对系统结构不确定性进行在线辨识.然后,提出一种不依赖神经网络先验知识的鲁棒轨迹跟踪控制策略,从理论上证明其稳定性,并且该控制器能够有效阻止非模型有界干扰的影响,实现了对全方位移动机械手系统中不同动力学特性的移动平台和机械臂的协调控制.同时,为了减轻神经网络在线学习的计算量,提出一种分离式的神经网络结构,对系统结构不确定项中的两个独立矢量进行分别辨识,有效地提高了神经网络的训练效率.最后,通过计算机仿真结果验证了所提出控制律的有效性,能够快速稳定地实现全方位移动机械手系统的协调轨迹跟踪控制.     

不同岩性岩石的单轴抗压强度与弹性模量关系北大核心

为了研究煤系地层岩石单轴抗压强度与弹性模量间的关系,以淮南矿区某矿378组岩石样本为研究对象,基于岩性不同,将这些岩石样本分成6类,以弹性模量为自变量,单轴抗压强度为因变量,分别采用线性函数、二次函数、幂函数3种回归模型对二者之间的关系进行拟合,获得若干回归拟合关系式。经过分析比较,构建了6个分别针对这6类岩性的岩石抗压强度与弹性模量关系式,并通过在顾北矿中的应用,对给出的回归拟合关系式的可靠度与适用性做出了说明。     

网络化的煤矿瓦斯安全监管系统

针对煤矿井下瓦斯安全监管需要,利用多种网络技术和瓦斯安全监测监控技术,构建了煤电公司的网络化瓦斯安全监管系统。通过Intranet/Internet,各矿的瓦斯安全监管信息实时送达安全业务处室及授权终端,并通过无线网络传送到主管领导及安全生产监管人员手持设备(如手机、掌上电脑等)上,形成煤电公司、煤矿及管理人员多重实时动态监管查询、报警,保证瓦斯安全隐患的及时发现与处理。     

电磁搅拌电源IGBT结温检测系统研究与应用

精准的逆变IGBT内核结温大小实时检测是连铸生产线上的电磁搅拌装置系统正常可靠长久运行的前提条件 之一.首先分析了传统IGBT结温检测系统的特点以及各自适用场景,接着分析电磁搅拌专用变频电源中IGBT结温 检测系统所应具备的条件,最后采用大功率IGBT自身内部携带的NTC热敏电阻传感器,并结合电压源采集处理电 路和电流源传输处理电路优势,设计一种适用于大功率电磁搅拌专用变频系统的IGBT结温在线检测系统.该IGBT 结温检测系统具有硬件电路简单、成本低、容易集成和电磁兼容性好的优点.试验和应用实践结果表明该系统满足大 功率电磁搅拌电源系统对IGBT结温在线实时检测的性能需求,该系统已集成在国内某公司的电磁搅拌装置系统中.     

液态金属压力传感器感压元件设计

设计了一种应用于液态金属压力测量的差动变压器式压力传感器,介绍了传感器的工作原理和设计方案,着重介绍了波纹管复合弹簧机构(即感压元件)的结构设计和仿真计算,为传感器的设计开发提供了理论基础.该传感器具有灵敏度高、分辨力大等特点,特别适合环境恶劣、介质复杂、工作温度高的条件下对压力的测量.     

半导体双轴力传感器的设计

介绍一种半导体双轴力传感器的结构设计与工作原理,并利用ANSYS软件进行了仿真模拟.通过分析,确定了应变计的粘贴部位和应力分布.传感器试验结果表明:该传感器灵敏度优于0.05 V/N,精度达到0.5%FS,零点漂移小于1%FS/h,热零点漂移小于0.5%FS/℃,满足使用要求.     

粗糙集在学生综合评价中的应用

粗糙集理论应用的广泛,简要介绍聚类分析及粗糙集理论.在高校学生综合素质评价中,先利用聚类算法对学生进行分类,再利用粗糙集及其属性重要度理论算出各个决策属性的重要度,并对学生的综合素质进行重新排名,进一步减少人为主观因素对评价结果的影响.     

制冷机作冷源的低温气体吸附测量装置研制

为研究气体在低温下的吸附特性,设计并搭建了低温气体吸附测试平台,其测温范围为5—300 K,测压范围为真空至20 MPa。该装置以G-M制冷机为冷源,摆脱了对低温液体的依赖,可以稳定地维持所需的低温环境,具有可靠性高、维护方便、结构紧凑等优点。利用所述装置,在活性炭样品上测量了氮气和氦气在20—160 K温区内的吸附等温线,并且对吸附等温线方程进行了拟合。     

一种大过载压差传感器结构研究

根据应用环境的要求,设计了一种大压力、大过载的小体积压差传感器.针对大过载压差传感器的结构特点,利用有限元分析软件,对传感器的关键部件进行了建模及优化设计.试验验证表明:压差传感器具有良好的大过载、耐恶劣环境的特性.     

中国饮食文化史研究的力作——《唐宋饮食文化比较研究——以中原地区为考察中心》读后

2010年,中国社会科学出版社出版了刘朴兵博士的专著《唐宋饮食文化比较研究——以中原地区为考察中心》,该著是中国饮食文化史研究的又一力作,其选题新颖、探究深入、论述详尽,并运用多学科的研究方法,对中华文明的摇篮和中国文化的核心区——中原地区的饮食文化史进行了不同时代的比较研究。该研究不仅丰富了中国饮食文化史的研究,也对中原地区饮食文化发展提供了有价值的历史参考。