汽车自动挡变速箱换挡离合器装配系统的研发

根据汽车自动变速箱换挡离合器的结构和工艺特点,及生产信息化、网络化和多品种共线柔性化生产的要求,针对汽车自动变速箱换挡离合器的装配和检测,开发出一种具有环形结构的装配系统,并介绍了系统的功能和组成,探讨了该系统的控制方法。该系统已经进入实际应用,可较好地完成换挡离合器的装配和性能检测以及测试后的数据参数存储和分析。     

ATCA之机箱管理及高可靠性设计与实现

本文介绍了在ATCA系统中的机箱管理,基于IPMI(Intelligent Platform Management Interface)规格兼容的管理技术,使管理人员能完成远程监控与管理,得知系统的健康状况,运行状态,实现远程配置。并结合系统管理功能,来提高系统的可靠性。     

机器人研磨抛光工艺研究

以有机玻璃为研究对象，介绍了机器人研磨抛光工艺，讨论了研磨抛光参数优化设计方法，并进行了研磨抛光试验。试验结果表明，研磨抛光后的工件，能够达到产品外形和表面质量的要求，且提高了磨抛效率。     

清醒看待机器人“井喷”

正我国已连续多年成为全球最大的机器人应用市场,机器人企业也在短短几年间从几十家发展到几百家,市场规模扩张速率连续4年超过50%。火热的现象背后,依然存在三大严峻问题:一是技术空心化;二是应用低端化;三是市场边缘化。机器人产业短缺和过剩并存目前我国机器人产业的短缺和过剩是并存的。机器人     

基于可调惯量比的伺服系统低频谐振控制

在传动系统中,由大惯量负载和弹性连接轴所引起的低频谐振现象会使负载在运动过程中产生低频振动,影响系统的运动控制性能.在设计扰动观测器的基础上提出了可调惯量比的控制策略,通过在控制回路中调节负载惯量与电机转子惯量的比值至理论推导的最优值,实现了同时对电机输出轴和负载的低频干扰抑制,使伺服系统可以有效控制大惯量负载进行平稳运动,理论分析与仿真实验均证实了该方法的可行性.     

基于OPenGL的真空机器人三维图形仿真

Vacuum robot is an essential device in advanced semiconductor manufacturing. This paper introduces the kinematic modeling of a kind of parallel vacuum robot and the implementation of 3D graphical simulation based on OpenGL and STL files in Visual C＋＋ program interface, which also lays the foundation of real-time online monitoring of the robot.     

基于小波变换的机器人腕力传感器滤波算法

在对机器人腕力传感器信号特点分析基础上，提出了应用小波变换对腕力传感器信号进行滤波的方法，讨论了小波滤波算法，研究了机器人腕力传感器信号滤波方案，并针对抛光机器人作业实验数据进行滤波。仿真实验表明方法有效。     

基于千兆以太网的机器人远程控制

RH-6机器人的通讯速率远低于高速网络,很难实现这种机器人在高速网络上的通讯.利用控制器局域网技术,开发了相应的远程控制系统,实现了高速网络上的多客户与多机器人的互连,实现了多客户对对机器人的并发操作.     

真空机器人轨迹规划研究

为了使真空机器人获得高速、高精度的运动性能并减少系统的残余振动,文中提出了一种加加速度受限的非对称轨迹规划方法.首先阐述了该轨迹规划方法中轨迹限制条件的定义,然后根据定义的限制条件值给出了所有可能的加速度轨迹形状,并给出了各种轨迹形状下的完整算法及实现,最后将该算法应用于真空机器人运动规划中,该机器人用于在真空腔室中进行硅片传输工作.实验结果表明该方法可以有效地提高机器人的定位精度和效率并减少系统的残余振动.     

FROG-LEG型真空机械手的动力学控制研究

为了解决FROG-LEG型真空机械手平稳运行的控制问题,首先根据机械手的结构特点,将该类机械手动力学分为水平和垂直2个方向进行讨论,利用拉格朗日动力学方程建立了2个方向的动力学模型;其次在真空机械手的动力学模型上分析了真空机械手动力源的控制模型——永磁同步电机转子磁链定向的控制模型;最后利用MATLAB的robot工具箱对机械手的运动学进行了仿真,并利用simulink工具箱对真空机械手的动力学补偿进行了仿真实验.仿真结果说明了动力学电流前馈补偿是实现机械手平稳控制的一种有效途径.