欠驱动水下机器人航迹跟踪控制

针对欠驱动水下机器人强非线性、模型不确定及存在外界未知干扰等特点,提出自适应模糊反演滑模控制系统,解决其水平面航迹跟踪问题。首先,采用模糊逻辑系统逼近模型未知函数,将反演思想与滑模控制技术相结合,设计反演滑模控制器;然后对水下机器人纵向速度进行控制,将航向角作为航迹跟踪误差的虚拟输入,设计航向角的镇定函数和航迹参数的变化率,实现水下机器人的航迹跟踪;最后使用李亚普诺夫稳定性定理,证明控制系统的稳定性。仿真实验表明,设计的控制系统能有效地处理水下机器人模型不确定性和外界干扰,控制性能良好,具有极强的鲁棒性,且避免了执行机构的抖振现象。     

ZigBee技术在电力设备在线监测系统中的应用

传统的电力设备绝缘在线监测系统,采用有线的RS-485连接方式,现场施工时存在着布线困难、施工周期长,成本高等缺点.本文论述了ZigBee无线通信技术的原理及应用优点,基于此技术设计并实现了无线连接的分布式电力设备绝缘在线监测系统,克服了传统的有线连接的缺点,在达到了对电力设备进行在线监测的目的的同时,节约了系统的成本,提高了系统的效益.该系统经过现场调试及运行后,工作正常,达到了预期的设计目的与应用要求.     

湿法烟气脱硫浆液氯离子质量浓度模拟计算与优化运行

脱硫浆液氯离子质量浓度一直是电厂脱硫系统的重要控制对象,实验测量浆液氯离子质量浓度不仅耗时费力,而且无法实时测量。根据浆液排出泵启停情况及电厂DCS监测数据,基于传统物料衡算模型及迭代算法,建立了脱硫浆液氯离子质量浓度计算模型,并根据机组实际运行工况模拟计算浆液氯离子质量浓度的变化情况。结果表明:模型计算结果基本与实验测量值吻合,平均误差为4.44%,一定程度上验证了模型的有效性;随后,结合电厂实际运行情况,分析了该机组氯迁移情况,并针对吸收塔氯的来源和去向两个角度进行情景分析,给出了优化运行建议。本模型能够实现吸收塔浆液氯离子质量浓度的实时模拟,对电厂脱硫系统适时补水排污,减少脱硫废水排放量,保证脱硫系统稳定运行。     

铁磁材料性能无损评估方法研究进展

材料退化是设备或结构发生失效断裂的重要因素,归纳分析了几种典型的无损检测方法及其特点,其中磁性法以独特的优势,可用于材料性能的无损评估;对巴克豪森噪音法、金属磁记忆法、逆磁致伸缩效应法及矫顽力法等磁性无损评估技术的发展历程和研究现状进行了分析,并指出几种技术存在的问题和发展方向。     

金刚石钻头国内外研究现状及发展趋势

近年来,随着石油勘探开发的难度增加,在现有钻井技术条件下,使用牙轮钻头已经很难大幅度提高钻井速度,因此国内外研究的热点集中在对金刚石钻头的研究开发方面。目前国内外在金刚石钻头设计、切削齿研制、水力能量利用研究等诸方面都取得很大进展,推出不少新理论、新技术、新产品。     

陶瓷与金属的氧化物封接料制备及其封接工艺

用混合熔烧的方法，制备出一种氧化物封接料，该封接料能在７００℃下对氧化铝瓷与铜及铜合金进行气密封接性，在封接中，只需将封接料涂在陶瓷体体的封接面，套上金属件，在马弗炉中以５℃／ｍｉｎ升温到７００℃后保温１０ｍｉｎ即可，对封接体所作的拉伸强度和气密性质坦检测表明，封接界面的抗拉强度高于陶瓷本体强度，界面对空气的漏率小于１．４×１０＾－９Ｐａ．ｍ＾３／ｈ，满足工业部门对封接质量的要求。     

基于PC104总线的数字无线电信号监测系统研究

为了满足数字无线电设备的小型化和信号监测要求,基于PC104总线的高效数据传输特点,采用了上位机监测模块、信号采集解码模块以及PC104总线控制模块相结合的嵌入式系统搭建方法。数字无线电信号经过采集解码模块后,由总线控制模块完成数据在嵌入式处理器和上位机处理器之间的传输,最终在上位机监测模块进行显示。应用结果表明,该实时信号采集处理系统操作简单,具有较高的实时性和稳定性。     

条码图书网络管理信息系统的设计与实现

本文分析了传统图书馆管理方式下应用条码技术的可行性，研究了图书馆应用条码技术实现计算机网络管理的软、硬件环境，给出了条码图书网络管理信息系统的系统分析与各功能模块的设计方案。     

表面活性剂在材料工程中的应用

本文讨论了在粉体材料的处理过程中添加少量表面活性剂所引起的改性作用，以及它在机械合金化、粉体材料粉碎工程和其它材料工程中的应用。