基于水下六足机器人腿部运动控制问题研究

水下爬游六足机器人相比于传统的水下控制器ROV(Remote Operated Vehicle),AUV(Autonomous Underwater Vehicle)具有造价低,运行和维护成本相对较低的特点,以及最主要的可以实现定点作业的问题,设计了能够在海底爬行的水下六足机器人。基于以往的多足机器人腿部控制方法使得机器人在运动时存在严重的互斥力问题,尤其当机器人自身重量大时,对关节损伤严重,对如何解决分布于机体两侧各腿处于支撑态行走一步的过程中产生的互斥力问题进行了深入研究,并对控制算法进行改进,使得机器人的两侧腿处于支撑态时走出的轨迹为两条平行线。给出了机器人在不同爬行状态下正逆运动学解,并进行了Simulink仿真验证。此外,对机器人如何爬行,即控制策略进行了描述。     

三十年改革开放成功的关键:坚持党的建设与发展

文章通过对三十年历程的梳理,探讨我们三十年改革成功的关键。     

锂离子超级电容器电极材料研究进展

超级电容器具有功率密度大、循环寿命长等优点,在分布式微网和新能源汽车中起重要作用。为进一步提高其能量密度,提出兼具锂离子电池与超级电容优势的锂离子超级电容。电极作为电容重要组成部分,很大程度上决定了整体的电化学性能。然而锂离子超级电容成本较高、技术不成熟等缺点限制了大规模应用。从锂离子超级电容基本原理入手,针对锂离子的传输过程对其分为3类,并分类综述了电极材料的研究现状,对目前存在的主要问题进行了总结,提出了未来电极材料研究的重点:复合材料、MOFs材料、柔性材料。     

基于PLC的太阳能自防盗汽车防护装置设计

汽车露天停放现象日趋普遍,汽车因雨雪、尘土、烈日暴晒导致车体表面脏污、内部高温等问题愈发严重,继而影响汽车的使用寿命。针对以上问题,设计了一种采用太阳能供电的汽车防护装置,首先采用AutoCAD软件对防护装置进行结构设计,利用ANSYS Workbench软件仿真出防护装置对汽车模型的变形和应力,仿真结果验证了防护装置结构设计的合理性;然后对防护装置的控制系统进行电路设计和PLC程序设计;最后对防护装置进行实验,实验结果表明,防护装置可有效解决汽车被暴晒等问题,具有操作简单,安全可靠,自防盗,节能环保等优点。     

重组人源化抗人类表皮生长因子受体2单克隆抗体酸性电荷异构体质量评价

目的比较抗人类表皮生长因子受体2(human epidermal growth factor receptor 2,HER2)单克隆抗体酸性电荷异构体、原液及纯化工艺中阳离子交换层析预洗脱杂质质量差异,为细胞培养工艺研究和纯化工艺参数的调整提供参考。方法采用体积排阻色谱法(size exclusion chromatography,SEC)检测供试品单体、聚体和残体含量;非还原/还原毛细管电泳-十二烷基磺酸钠(capillary electrophoresis-sodium dodecyl sulfate,CE-SDS)法检测供试品电泳纯度;弱阳离子交换色谱法(weak cation exchange chromatography,CEX)检测供试品电荷异构体分布;毛细管等电聚焦(capillary iso-electric focusing,c IEF)法测定供试品等电点;细胞增殖抑制法测定供试品生物学活性。结果 SEC检测结果显示,预洗脱杂质、酸性异构体和原液的单体含量分别为54.44%、99.08%和99.80%,残体含量分别为44.33%、0.61%和0。非还原CE-SDS结果显示,预洗脱杂质、酸性异构体和原液的主峰含量分别为53.93%、90.83%和95.83%,小分子杂质含量分别为46.07%、9.17%和4.17%;还原CE-SDS结果显示,预洗脱杂质、酸性异构体和原液的轻、重链百分含量分别为78.00%、96.80%和98.85%。CEX检测结果显示,预洗脱杂质、酸性异构体和原液的主峰含量分别为2.60%、16.77%和66.46%,酸性峰含量分别为97.40%、82.53%和25.92%。c IEF检测结果显示,预洗脱杂质、酸性异构体和原液的主峰含量分别为3.21%、18.17%和33.20%,酸性峰含量分别为94.21%、80.18%和64.38%,p I范围分别为6.40~8.85、7.69~8.69和7.94~8.69。生物活性测定结果显示,预洗脱杂质、酸性异构体和原液的比活性分别为0.45×10~4、1.02×10~4和0.94×10~(4 )U/mg。结论 HER2单克隆抗体酸性组分大部分由于单克隆抗体片段化造成;酸性电荷异构体的存在对HER2单克隆抗体的活性影响并不显著。     

生物消光材料的扩散特性

生物材料具有形态丰富、粒径分布广、培养周期短、质量密度低等特点,研究其性能特点对发展新型消光材料具有重要意义。针对生物消光材料在实际应用中的扩散特性,根据莱赫特曼扩散理论,建立了生物消光材料扩散模型,然后对典型自然环境下的生物材料扩散进行了模拟仿真,并定量讨论了风速、地面粗糙度等因素对生物材料扩散的影响。结果表明,受风速以及地面粗糙度等原因的影响,参考点高度的生物材料浓度的最大值不断减小,其空间位置也随着时间的变化不断移动。风速越大,地面粗糙度越高,生物消光材料扩散速率越大。     

超大深基坑支护结构加固设计方案

天津某超大深基坑工程经历长期停工,基坑支护结构变形较大,复工后须首先对其进行加固处置。为此,根据基坑整体工况,在原有基坑支护结构的基础上进行了支护结构整体和局部加固设计,以对其进行补强处理。通过增加钻孔灌注桩、支护桩压顶梁、八字撑等加强支护构件,使得基坑在后续土方开挖的过程中能够安全顺利地进行,说明基坑支护结构补强方案是可行的。     

北京地铁盾构同步注浆及其材料研究

北京地铁5号线首构试验段工程采用了城建集团自行研制的惰性浆液，其注浆效果非常理想，在施工中有效的控制了地表沉降。     

计算机网络通信安全研究

近年来,随着网络技术和通信技术的不断发展,计算机网络已经被广泛应用于各行各业中。计算机网络技术的应用为人们的学习、工作和生活提供了极大的便利条件。但在计算机网络技术应用的过程中也存在一些问题,其中最为主要的一个问题就是计算机网络通信安全问题。现在,人们已经意识到计算机网络通信安全的重要性。但在计算机网络应用的过程中还是经常会出现通信安全问题。因此,进行有关计算机网络通信安全的研究十分必要。     

基于脉宽调制功率放大器的伺服驱动设计

针对目前伺服控制器中驱动功能简单、保护措施少、效率低等问题,采用了新型脉宽调制功率放大器和相关逻辑电路相结合的设计方法,设计了一种具有电流闭环和速度闭环功能的直流电机驱动器。设计的伺服驱动器输出电流范围广、模块化程度高,适用于多种伺服电机。文章给出了工程应用中各器件的参数计算方法以及电流环和速度环参数整定调试步骤。通过在实际应用测试表明文章设计的伺服驱动器速度精度高、使用可靠,具有较高的工程实用性。