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水下爬游六足机器人相比于传统的水下控制器ROV(Remote Operated Vehicle),AUV(Autonomous Underwater Vehicle)具有造价低,运行和维护成本相对较低的特点,以及最主要的可以实现定点作业的问题,设计了能够在海底爬行的水下六足机器人。基于以往的多足机器人腿部控制方法使得机器人在运动时存在严重的互斥力问题,尤其当机器人自身重量大时,对关节损伤严重,对如何解决分布于机体两侧各腿处于支撑态行走一步的过程中产生的互斥力问题进行了深入研究,并对控制算法进行改进,使得机器人的两侧腿处于支撑态时走出的轨迹为两条平行线。给出了机器人在不同爬行状态下正逆运动学解,并进行了Simulink仿真验证。此外,对机器人如何爬行,即控制策略进行了描述。 相似文献
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汽车露天停放现象日趋普遍,汽车因雨雪、尘土、烈日暴晒导致车体表面脏污、内部高温等问题愈发严重,继而影响汽车的使用寿命。针对以上问题,设计了一种采用太阳能供电的汽车防护装置,首先采用AutoCAD软件对防护装置进行结构设计,利用ANSYS Workbench软件仿真出防护装置对汽车模型的变形和应力,仿真结果验证了防护装置结构设计的合理性;然后对防护装置的控制系统进行电路设计和PLC程序设计;最后对防护装置进行实验,实验结果表明,防护装置可有效解决汽车被暴晒等问题,具有操作简单,安全可靠,自防盗,节能环保等优点。 相似文献
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目的比较抗人类表皮生长因子受体2(human epidermal growth factor receptor 2,HER2)单克隆抗体酸性电荷异构体、原液及纯化工艺中阳离子交换层析预洗脱杂质质量差异,为细胞培养工艺研究和纯化工艺参数的调整提供参考。方法采用体积排阻色谱法(size exclusion chromatography,SEC)检测供试品单体、聚体和残体含量;非还原/还原毛细管电泳-十二烷基磺酸钠(capillary electrophoresis-sodium dodecyl sulfate,CE-SDS)法检测供试品电泳纯度;弱阳离子交换色谱法(weak cation exchange chromatography,CEX)检测供试品电荷异构体分布;毛细管等电聚焦(capillary iso-electric focusing,c IEF)法测定供试品等电点;细胞增殖抑制法测定供试品生物学活性。结果 SEC检测结果显示,预洗脱杂质、酸性异构体和原液的单体含量分别为54.44%、99.08%和99.80%,残体含量分别为44.33%、0.61%和0。非还原CE-SDS结果显示,预洗脱杂质、酸性异构体和原液的主峰含量分别为53.93%、90.83%和95.83%,小分子杂质含量分别为46.07%、9.17%和4.17%;还原CE-SDS结果显示,预洗脱杂质、酸性异构体和原液的轻、重链百分含量分别为78.00%、96.80%和98.85%。CEX检测结果显示,预洗脱杂质、酸性异构体和原液的主峰含量分别为2.60%、16.77%和66.46%,酸性峰含量分别为97.40%、82.53%和25.92%。c IEF检测结果显示,预洗脱杂质、酸性异构体和原液的主峰含量分别为3.21%、18.17%和33.20%,酸性峰含量分别为94.21%、80.18%和64.38%,p I范围分别为6.40~8.85、7.69~8.69和7.94~8.69。生物活性测定结果显示,预洗脱杂质、酸性异构体和原液的比活性分别为0.45×10~4、1.02×10~4和0.94×10~(4 )U/mg。结论 HER2单克隆抗体酸性组分大部分由于单克隆抗体片段化造成;酸性电荷异构体的存在对HER2单克隆抗体的活性影响并不显著。 相似文献
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生物材料具有形态丰富、粒径分布广、培养周期短、质量密度低等特点,研究其性能特点对发展新型消光材料具有重要意义。针对生物消光材料在实际应用中的扩散特性,根据莱赫特曼扩散理论,建立了生物消光材料扩散模型,然后对典型自然环境下的生物材料扩散进行了模拟仿真,并定量讨论了风速、地面粗糙度等因素对生物材料扩散的影响。结果表明,受风速以及地面粗糙度等原因的影响,参考点高度的生物材料浓度的最大值不断减小,其空间位置也随着时间的变化不断移动。风速越大,地面粗糙度越高,生物消光材料扩散速率越大。 相似文献
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天津某超大深基坑工程经历长期停工,基坑支护结构变形较大,复工后须首先对其进行加固处置。为此,根据基坑整体工况,在原有基坑支护结构的基础上进行了支护结构整体和局部加固设计,以对其进行补强处理。通过增加钻孔灌注桩、支护桩压顶梁、八字撑等加强支护构件,使得基坑在后续土方开挖的过程中能够安全顺利地进行,说明基坑支护结构补强方案是可行的。 相似文献
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