基于耦合滑模面的机械臂操作柔性负载系统分布参数控制

针对多变量刚柔耦合的机械臂操作柔性负载系统,提出了一种自适应滑模控制方法,研究了系统存在参数不确定性和外部干扰影响下的位置控制和振动抑制问题。系统动态特性由偏微分方程表示的分布参数模型来描述,避免了集中参数模型导致的溢出问题。基于对柔性负载的能量动态分析,设计了一种自适应滑模控制器,其中滑模面定义为关节角误差、关节角速度误差和柔性负载的根部应变和剪切力的耦合。利用LaSalle不变性原理,证明了闭环系统的渐近稳定性。最后仿真验证了所设计控制方法的有效性。     

可重构机械臂分散自适应模糊滑模控制

为了适应软件模块化的设计观念,提出一种可重构机械臂的分散自适应模糊滑模控制方案,把可重构机械臂的动力学描述为一个交联子系统的集合。使用模糊逻辑系统逼近子系统动力学模型,然后设计自适应滑模控制器抵消交联项和模糊逼近误差对轨迹跟踪性能的影响。这些子系统控制器组成一个模块化的控制网络,协调工作实现可重构机械臂稳定可靠的运动。最后,仿真结果证明了提出的分散控制方案的有效性。     

机械臂协调操作柔性负载自适应模糊滑模控制

基于奇异摄动理论研究了机械臂协调操作柔性负载系统有限元模型的分解及控制问题。通过双时标变换将复杂的协调系统动力学模型分解成慢变子系统和快变子系统。针对慢变子系统,在其存在不确定性上界未知的情况下,设计了自适应模糊滑模控制器,以完成系统的轨迹跟踪性能;针对快变子系统,考虑到系统参数摄动等影响,设计了鲁棒最优控制器,以抑制系统的弹性振动。仿真结果验证了所设计控制方法的有效性。     

考虑多传感器故障的可重构机械臂主动取代分散容错控制

针对可重构机械臂系统位置传感器和速度传感器多故障, 提出一种主动取代分散容错控制方法. 基于可重构机械臂的模块化属性, 设计正常工作模式下的分散神经网络控制器. 利用微分同胚原理将子系统结构进行非线性变换, 将传感器故障转化成伪执行器故障, 设计分散滑模观测器以对多传感器故障进行实时检测, 并利用其输出信号取代故障传感器信号, 实现了多传感器故障情形下可重构机械臂的主动容错控制. 仿真结果表明了所设计的容错控制方法的有效性.     

年产五万立方米OSB铺装机组的开发设计

为了开发定向刨花板生产线,北方重工跟踪国外先进技术新开发了OSB铺装机组,该设备工艺水平先进,结构比较复杂,可以生产节能环保的定向刨花板,适应了国内市场的新情况.详细介绍了北方重工新开发的年产五万立方米OSB铺装机组的规格与性能、主要技术参数、设备的外形图、设备的工作原理、设备的机械结构等,供业内同志参考.     

连续系统的鲁棒间接自适应控制

针对具有未建模动态和有界扰动的连续系统给出了一种鲁棒奇异的间接自适应极点配置控制器，对闭环系统进行全局渐近稳定性分析，该文是文献（２）结果的推广。     

E-01催化剂在催化裂化轻汽油醚化中的应用

采用新型分子筛醚化催化剂(E-01)在固定床反应器中进行了催化裂化轻汽油和甲醇醚化反应,研究了反应条件对叔碳烯烃转化率的影响,与Hβ和D005型阳离子交换树脂催化剂醚化活性进行了对比,并对该催化剂的稳定性和再生性能进行了考察。结果表明,在温度70℃、压力0.8MPa、空速1h-1、n(甲醇)/n(叔碳烯烃)=1.1的反应条件下,叔碳烯烃转化率可达57.68%。E-01催化剂的醚化活性高于Hβ而与D005型阳离子交换树脂醚化催化剂相当,稳定性好于Hβ和D005型阳离子交换树脂醚化催化剂。通过烧焦再生,失活E-01催化剂的醚化活性可以完全恢复。     

柔性机械臂的鲁棒轨迹跟踪控制

对多连杆性机械臂的轨迹跟踪控制提出了一种鲁棒控制方法，基于奇异摄动法将多连柔性机械臂系统分离为慢变和快变两个子系统，对两者分别采用滑模变结构控制和Ｈ＾∞控制，由此得出的组合控制使系统精确跟踪期望的轨迹，抑制弹性振动，并且使由非线性机械结构引起的结构不确定性和由弹性变形引起的非结构不确定性及外扰具有较强的鲁棒性，最后通过仿真实验说明其有效性。