基于铰链结构的机械臂操作柔性负载系统建模与控制

基于铰链结构研究了机械臂协调操作柔性负载系统的动力学建模与控制问题。提出了虚拟连杆的概念,以虚拟连杆为基准运用有限元法与拉格朗日方程建立了柔性负载的运动方程和振动方程,在负载坐标空间建立了系统的动力学模型。针对振动状态的不可测量性,应用刚性控制规律设计了控制器,给出了一种补偿系统动力学对位置控制影响的方法。仿真结果验证了该方法的有效性。     

可重构模块机器人分散容错控制

针对可重构模块机器人的执行器故障,提出一种基于自适应模糊系统的分散被动容错控制方法.该方法不需要机器人动力学模型与模块之间的信息交换,模块控制器分别采用间接和直接自适应方法设计,自适应参数的更新律基于Lyapunov稳定性理论设计,保证了系统的稳定性和H∞跟踪性能.数值仿真结果表明了所提出方法的有效性.     

基于观测器的可重构机械臂分散自适应模糊控制

提出一种基于观测器的可重构机械臂分散自适应模糊控制方案.将可重构机械臂的动力学描述为一个交联子系统的集合,子系统控制器由自适应模糊系统和鲁棒控制项组成.基于状态观测器观测值构建的自适应模糊系统用于逼近子系统动力学模型和交联项,鲁棒控制项用于抵消模糊逼近误差对轨迹跟踪的影响.数值仿真证明了所提出的分散控制方案的有效性.

     

可重构模块机器人分散容错控制

针对可重构模块机器人的执行器故障,提出一种基于自适应模糊系统的分散被动容错控制方法．该方法不需要机器人动力学模型与模块之间的信息交换,模块控制器分别采用间接和直接自适应方法设计,自适应参数的更新律基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论设计,保证了系统的稳定性和H_∞ 跟踪性能．数值仿真结果表明了所提出方法的有效性．

     

基于信号重构的可重构机械臂主动分散容错控制

针对可重构机械臂系统传感器故障,提出一种基于信号重构的主动分散容错控制方法. 基于可重构机械臂系统模块化属性,采用自适应模糊分散控制系统实现正常工作模式时模块关节的轨迹跟踪控制. 当在线检测出位置或速度传感器故障时,分别采用数值积分器或微分跟踪器重构相应信号,并以之代替故障信号进行反馈实现系统的主动容错控制. 此方法充分利用了冗余信息,避免了故障关节控制性能的下降对其他关节的影响. 数值仿真结果验证了所提出容错控制方法的有效性.     

基于故障在线估计的可重构机械臂分散容错控制

为了降低可重构机械臂模块关节执行器和传感器故障对其控制性能的影响,提出了一种基于故障在线估计的分散容错控制方法。基于可重构机械臂的模块化属性和Lyapunov稳定性理论,设计了分散自适应滑模观测器以实现执行器和传感器故障的在线自适应估计。同时采用神经网络对子系统非线性项进行逼近和补偿,并结合非奇异快速Terminal滑模思想实现了分散容错控制。最后,采用两种不同构形的三自由度可重构机械臂进行了仿真试验,结果表明,所设计的容错控制方法是有效的。     

柔性双连杆机械臂脉冲力矩控制的数值仿真和实验研究

在刚性双连杆机械臂控制方案的基础上,提出了柔性双连杆机械臂的轨迹跟踪和振动抑制的脉冲力矩控制方案,针对竖直平面双连杆柔性机械臂进行了数值仿真和实验研究。     

基于多模态表征的移动应用GUI模糊测试框架

GUI模糊测试在提升移动应用可靠性和兼容性方面发挥着关键作用.然而,现有的GUI模糊测试方法大多效率较低,主要原因是这些工作过于粗粒度,仅基于单一模态的特征来整体理解GUI页面,应用状态的过度抽象使得许多细节信息被忽略,导致对GUI状态及小部件的理解不足.为了解决上述问题,本文提出了一种基于多模态表征的移动应用GUI模糊测试框架GUIFuzzer.该框架通过考虑多模态特征,如视觉特征、布局上下特征以及细粒度的元属性特征,来联合推断GUI小部件的语义,然后训练一个多层次奖励驱动的深度强化学习模型来优化GUI事件选择策略,提高模糊测试的效率.我们在大量的真实应用上对所提框架进行评估.实验结果表明,与现有的竞争性基线相比,GUIFuzzer显著地提升了模糊测试的覆盖率.我们还对特定目标的定制化搜索即敏感API触发进行了案例研究,进一步验证了GUIFuzzer框架的实用性.     

油田污水余热回收利用技术

采用污水源热泵技术回收油田污水中的余热,作为低温热源供热,是实现污水热能综合利用的有效途径。本文结合设计实践,举例说明了油田污水余热回收利用的原理、装置和节能等方面的技术。     

固定资产投资结构变化对城镇化的影响

我国已进入城镇化加速起飞阶段,对城镇化的研究成为热点。以往对城镇化的研究多从人口角度进行,但是城镇化不仅包括人口的转换和集中,也包括地区经济结构的转换过程和城镇地域空间结构的转换过程,仅从人口角度研究不能全面反映其过程。自20世纪70年代以来,新马克思主义者学派如哈维等人从资本循环的角度研究城市化,并提出衡量城镇动态环境变化的多项指标,如固定资产投资额等。宁越敏等也从投资机制入手来讨论城市化的动力。但是很少有人研究投资结构的变化对城镇化的影响。本文从人口、城市经济结构和地域结构转化三个方面来研究20世纪80年…