基于小波神经网络的机械臂力/位置控制算法

基于小波神经网络,提出了一种新的受时变约束机器人力/位置控制算法。由系统约束关系推导了降阶的动力学模型,基于降阶模型设计了鲁棒小波神经网络力/位置控制算法。由Barbalat给出了系统的稳定性证明。数值仿真结果验证了本文控制算法的有效性。     

基于速度观测模型的可重构机械臂补偿控制

针对可重构机械臂动力学中存在的模型参数摄动和外界扰动,本文阐述了一种基于速度观测模型的模糊RBF神经网络补偿控制算法.利用Lyapunov函数给出了网络的权值、隶属度函数中心和宽度倒数的在线更新律,并证明了所提出的观测模型及其补偿控制算法的最终一致有界性.最后以RRP(revolute-revolute-prismatic)构形的可重构机械臂为例,通过仿真研究了算法对轨迹跟踪问题的有效性,同时与基于速度观测模型的RBF神经网络补偿控制进行了仿真对比及分析,给出了神经网络和模糊神经网络在可重构机械臂轨迹控制应用中各自的优缺点.     

管式离心机连续碱炼米糠油初探

本文在以往间歇碱炼的基础上,对管式离心机连续碱炼米糠油工艺进行了探讨。在工艺中采用一些简单设备代替复杂机械传动设备,如以管道混合器代替机械传动盘式混合器等,加之生产技术的改进,从而工艺流程短了,油品质提高了,劳动强度降低了,取得了较满意的结果。     

考生啊,军校大门为你敞开

随着地方高校学费逐年提高,就业压力越来越大,使得本来就充满吸引力的军校成了更多人的选择。资料显示,2002年有60余所军事院校招收普通中学应届高中毕业生,涉及专业300余个。国防科技大学、第一军医大学、解放军信息工程大学等军事院校更是高分云集。2002年解放军信息工程大学指挥类专业录取最高分到了622分,非指挥类专业录取最高分到了647分;国防科技大学的最高分为680分,经过体检、面试,最后录取的最高分达到了660分。据信,今年军校将进一步扩大招生,面对林林总总的军校及专业,很多考生即喜又忧。为此,我们根据多年的招生经验,在调查研究的基础上,组织人力撰写了报考军校问答(18问)和几名军校学子的体会,希望能对考生正确选择军校与专业有所帮助。     

多目标模糊基因算法对柴油机控制特性的优化与标定

介绍了一种用模糊基因算法对柴油机工作特性参数进行优化设计的方法。用此方法寻找到某一工况下喷油量和喷油正时的满意解,以满足排放要求,达到节省燃油的目的。这种方法可以实现对发动机电控单元标定的自动化,以减少开发时间和经费     

某安置房项目装配式纵肋叠合剪力墙技术的应用

随着建筑施工技术的不断发展,新型建筑工程逐渐出现,其具备建造流程的高效性、设计与施工阶段的信息化共享性以及施工阶段的工业化程度高,满足现代建筑施工要求。装配式纵肋叠合剪力墙结构体系属于混凝土剪力墙结构一种,分属于叠合式混凝土剪力墙结构,纵肋叠合剪力墙由两侧钢筋混凝土板和连接两侧混凝土板的纵肋组合而成,并带有空腔的预制构件,空腔灌注自密实混凝土代替套筒灌浆工艺,保证工程的施工质量和安全,并具有施工简便快捷的优点。基于本项目的施工实践,对工程概况、构件深化设计、施工工艺要求等进行论述,本工程的纵肋叠合剪力墙施工技术相比于传统的装配式套筒灌浆技术有了长足的进步,满足装配式结构安全以及使用要求,对于装配式结构的发展来说具有非常好的应用前景。     

可重构机械臂反演时延分散容错控制

针对存在模型参数不确定性的可重构机械臂系统执行器故障,提出一种基于反演设计与时延技术相结合的容错控制方法.该方法利用反演设计的基本思想,通过神经网络补偿子系统动力学模型中的参数不确定项和关联项.利用时延控制的逼近能力来补偿执行器的故障,使得故障发生时能及时实现容错控制.该方法具有不需要在线进行故障诊断的特点,仿真结果表明了所提出控制方法的有效性.     

上海电动自行车发展初探（下）

3上海已具备开发电动自行车的条件电动车技术涉及机械、电机、控制、材料和电化学等多学科，其关键技术即蓄电池的能量和寿命问题在我国、甚至在全世界范围内也尚未有大的突破。由于蓄电地的能量密度远不如汽油，采用传统的铅酸蓄电池，其重量约占整车重量的30％，而燃油汽车中的油料重量不到整车重量的1％，因此极大地降低了电动车辆的性能降速、续驶里程、有效载重量等），同时小批量生产时成本较高，一般达燃油车辆的2～3倍，要与燃油汽车竞争难度很大。开发电动自行车或简易的电动三轮车、残废车、公务服务车，其情况则有所不同，这类车…