上海电动自行车发展初探（下）

3上海已具备开发电动自行车的条件电动车技术涉及机械、电机、控制、材料和电化学等多学科，其关键技术即蓄电池的能量和寿命问题在我国、甚至在全世界范围内也尚未有大的突破。由于蓄电地的能量密度远不如汽油，采用传统的铅酸蓄电池，其重量约占整车重量的30％，而燃油汽车中的油料重量不到整车重量的1％，因此极大地降低了电动车辆的性能降速、续驶里程、有效载重量等），同时小批量生产时成本较高，一般达燃油车辆的2～3倍，要与燃油汽车竞争难度很大。开发电动自行车或简易的电动三轮车、残废车、公务服务车，其情况则有所不同，这类车…     

管式离心机连续碱炼米糠油初探

本文在以往间歇碱炼的基础上,对管式离心机连续碱炼米糠油工艺进行了探讨。在工艺中采用一些简单设备代替复杂机械传动设备,如以管道混合器代替机械传动盘式混合器等,加之生产技术的改进,从而工艺流程短了,油品质提高了,劳动强度降低了,取得了较满意的结果。     

受动态约束的谐波传动式可重构模块机器人分散积分滑模控制

针对受外界动态约束的谐波传动式可重构模块机器人轨迹跟踪问题, 提出一种基于关节力矩反馈的分散积分滑模控制方法. 在无力/力矩传感器且存在耦合模型不确定性的条件下即能获得良好的控制品质. 基于谐波传动模型, 仅采用位置测量数据估计关节力矩, 并建立机器人子系统动力学模型. 基于可变增益超螺旋算法(VGSTA) 设 计分散积分滑模控制器, 补偿模型不确定性并削弱控制器抖振. 采用Lyapunov 理论对系统的渐近稳定性进行了证明. 值仿真结果验证了所设计的控制器的优越性.

     

基于速度观测模型的可重构机械臂补偿控制

针对可重构机械臂动力学中存在的模型参数摄动和外界扰动,本文阐述了一种基于速度观测模型的模糊RBF神经网络补偿控制算法.利用Lyapunov函数给出了网络的权值、隶属度函数中心和宽度倒数的在线更新律,并证明了所提出的观测模型及其补偿控制算法的最终一致有界性.最后以RRP(revolute-revolute-prismatic)构形的可重构机械臂为例,通过仿真研究了算法对轨迹跟踪问题的有效性,同时与基于速度观测模型的RBF神经网络补偿控制进行了仿真对比及分析,给出了神经网络和模糊神经网络在可重构机械臂轨迹控制应用中各自的优缺点.     

可重构机械臂反演时延分散容错控制

针对存在模型参数不确定性的可重构机械臂系统执行器故障,提出一种基于反演设计与时延技术相结合的容错控制方法.该方法利用反演设计的基本思想,通过神经网络补偿子系统动力学模型中的参数不确定项和关联项.利用时延控制的逼近能力来补偿执行器的故障,使得故障发生时能及时实现容错控制.该方法具有不需要在线进行故障诊断的特点,仿真结果表明了所提出控制方法的有效性.     

双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制

研究了双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制问题·基于假设模态法和奇异摄动法,导出了双连杆柔性臂系统的动力学方程,并将系统模型分离为慢变和快变两个子系统.针对柔性臂的特点,提出了关节角的补偿控制思想,并且给出了补偿控制算法.对两个子系统分别采用滑模变结构控制和H∞控制,由此得到的组合控制使系统精确跟踪目标轨迹.研制了双连杆柔性臂实验台,并对文中提出的方法进行了实验.